[发明专利]机器人和机器人形态切换的方法

说明书

本公开提供了机器人和机器人形态切换的方法，属于机械技术领域。所述机器人具有轮式形态和足式形态，所述机器人包括机器人主体、驱动轮组件和两个臂腿复用组件；所述驱动轮组件用于在轮式形态下驱动所述机器人移动，所述驱动轮组件与所述机器人主体的第一端连接；所述臂腿复用组件用于在轮式形态下作为机械臂使用，且在足式形态下作为机械腿驱动所述机器人移动，所述两个臂腿复用组件分别与所述机器人主体的第二端的两侧连接。本公开提供的机器人在常态下可以处于轮式形态，从而提高机器人行进的速度和稳定性，而当机器人遇到较为复杂的地形时，可以切换为足式形态，以提高机器人通过复杂地形的能力。

技术领域

本公开涉及机械技术领域，具体涉及一种机器人和机器人形态切换的方法。

背景技术

现有的服务机器人通常为轮式机器人，包括机器人主体和驱动轮组件，驱动轮组件安装在机器人主体的底部，能够驱动整个机器人移动。

然而，轮式机器人在行进过程中难以通过如楼梯等较为复杂的地形，这使得服务机器人的使用场景受限。

发明内容

本公开提供了一种机器人和机器人形态切换的方法，能够解决相关技术中存在的技术问题，所述机器人和机器人形态切换的方法的技术方案如下：

第一方面，提供了一种机器人，所述机器人具有轮式形态和足式形态，所述机器人包括机器人主体、驱动轮组件和两个臂腿复用组件；

所述驱动轮组件用于在轮式形态下驱动所述机器人移动，所述驱动轮组件与所述机器人主体的第一端连接；

所述臂腿复用组件用于在轮式形态下作为机械臂使用，且在足式形态下作为机械腿驱动所述机器人移动，所述两个臂腿复用组件分别与所述机器人主体的第二端的两侧连接。

在一种可能的实现方式中，所述臂腿复用组件包括臂腿复用电机和臂腿复用件；

所述臂腿复用件通过所述臂腿复用电机与所述机器人主体连接；

所述臂腿复用电机被配置为：

在由轮式形态切换为足式形态的过程中，驱动所述臂腿复用件接触支撑面；驱动所述机器人主体带动所述驱动轮组件远离支撑面；

在由足式形态切换为轮式形态的过程中，驱动所述机器人主体带动所述驱动轮组件接触支撑面；驱动所述臂腿复用件远离支撑面。

在一种可能的实现方式中，所述机器人主体包括依次连接的第一躯干部件、腰关节部件和第二躯干部件；

所述第一躯干部件与所述驱动轮组件连接，所述第二躯干部件与所述臂腿复用组件连接；

所述腰关节部件被配置为，在形态切换过程中，调节所述第一躯干部件与所述第二躯干部件之间的姿态，以调节所述机器人的重心。

在一种可能的实现方式中，所述腰关节部件包括腰关节支架、第一翻转电机和第二翻转电机；

所述腰关节支架通过所述第一翻转电机与所述第一躯干部件连接，且通过所述第二翻转电机与所述第二躯干部件连接；

所述第一翻转电机的转动轴线与所述第二翻转电机的转动轴线互相垂直，且一个的转动轴线指向所述机器人的前后方向，另一个的转动轴线指向所述机器人的左右方向。

在一种可能的实现方式中，所述第一躯干部件包括第一躯干部件主体和驱动轮升降部件；

所述驱动轮组件通过所述驱动轮升降部件与所述第一躯干部件主体连接；

所述驱动轮升降部件被配置为：

在由轮式形态切换为足式形态的过程中，驱动所述驱动轮组件收缩至所述第一躯干部件主体的内部；