[发明专利]拖车倒车方法、装置、系统、介质和车辆

权利要求书

1.一种拖车倒车方法，其特征在于，该方法包括：

在接收到用户下发的针对车辆的倒车确认指令的情况下，获取当前车辆状态信息和目标拖车停放信息，其中，所述车辆与拖车通过拖车钩连接，所述车辆用于推动所述拖车移动，所述当前车辆状态信息包括当前车辆中心点位置信息、当前车辆方向信息、当前车辆与拖车夹角，所述目标拖车停放信息包括目标拖车停放位置信息和目标拖车停放方向信息；

根据所述当前车辆状态信息和所述目标拖车停放信息，确定所述车辆的方向盘的目标实时转角；

控制所述车辆在所述方向盘按照所述目标实时转角转动的情况下倒车，以使所述车辆推动所述拖车倒车，直至所述拖车按照所述目标拖车停放信息停放。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆状态信息和所述目标拖车停放信息，确定所述车辆的方向盘的目标实时转角，包括：

根据所述当前车辆中心点位置信息、当前车辆方向信息、当前车辆与拖车夹角、拖车车轮轴中心到拖车钩的距离、拖车钩到车辆中心点的距离，确定所述拖车的当前实际位置信息；

根据所述当前实际位置信息，确定拖车中心点到目标直线的当前垂直距离，其中，所述目标直线根据所述目标拖车停放位置信息和目标拖车停放方向信息确定；

根据所述当前垂直距离，确定所述目标实时转角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前垂直距离，确定所述目标实时转角，包括：

根据所述当前垂直距离和第一预设权重，确定所述当前垂直距离对应的线性角度；

确定所述拖车与所述目标拖车停放方向信息所指示的方向之间的目标夹角；

根据所述线性角度、所述目标夹角、第二预设权重，确定所述拖车的当前期望移动方向信息；

根据所述当前期望移动方向信息，确定所述目标实时转角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前期望移动方向信息，确定所述目标实时转角，包括：

根据所述车辆与所述拖车之间的轴距、当前车辆与拖车夹角，确定所述方向盘的转向中位点信息；

在所述转向中位点信息小于或等于所述车辆的方向盘最大转向角度的情况下，根据所述转向中位点信息、所述当前期望移动方向信息、当前车辆与拖车夹角、第三预设权重，确定所述目标实时转角；

在所述转向中位点信息大于所述车辆的方向盘最大转向角度的情况下，输出提示信息，以提示用户调整所述车辆的行车方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向中位点信息、所述当前期望移动方向信息、当前车辆与拖车夹角、第三预设权重，确定所述目标实时转角，包括：

根据所述转向中位点信息、所述当前期望移动方向信息、当前车辆与拖车夹角、第三预设权重，确定目标初始转角；

确定所述目标初始转角是否超出指定角度范围，其中，所述指定角度范围根据所述方向盘的当前实际转角和预设采样点转向最大角度确定；

若所述目标初始转角超出所述指定角度范围，则根据所述当前实际转角和所述预设采样点转向最大角度，确定所述目标实时转角；

若所述目标初始转角未超出所述指定角度范围，则将所述目标初始转角确定为所述目标实时转角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取当前车辆状态信息和目标拖车停放信息的步骤之前，还包括：

确定车辆模拟倒车路径信息，以及确定拖车模拟倒车路径信息；

输出所述车辆模拟倒车路径信息和所述拖车模拟倒车路径信息，以由用户判断是否下发所述倒车确认指令。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定车辆模拟倒车路径信息，包括：

根据车辆初始状态信息和所述目标拖车停放信息，确定所述车辆模拟倒车路径信息，其中，所述车辆初始状态信息包括车辆初始中心点位置信息、车辆初始方向信息、车辆与拖车之间的初始夹角。