[发明专利]拖车倒车方法、装置、系统、介质和车辆

说明书

本公开涉及一种拖车倒车方法、装置、系统、介质和车辆。该方法包括：在接收到用户下发的针对车辆的倒车确认指令的情况下，获取当前车辆状态信息和目标拖车停放信息，其中，车辆与拖车通过拖车钩连接，车辆用于推动拖车移动；根据当前车辆状态信息和目标拖车停放信息，确定车辆的方向盘的目标实时转角；控制车辆在方向盘按照目标实时转角转动的情况下倒车，以使车辆推动拖车倒车，直至拖车按照目标拖车停放信息停放。如此，在倒车过程中，可自动控制方向盘按照目标实时转角转动，无需驾驶员人工操作方向盘，避免由于驾驶员倒车经验不足或操作不熟练而导致的碰撞、剐蹭等事件的发生，保证车辆自动推动拖车倒车过程中的安全性。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种拖车倒车方法、装置、系统、介质和车辆。

背景技术

拖车可用于承载并运输货物，拖车没有动力系统，图1示出了车辆与拖车的连接示意图，如图1所示，一般情况下，车辆与拖车连接到一起，车辆移动时可推动拖车随之移动。拖车需要倒车时，可由车辆拖拽拖车倒车，通常只有经验丰富、开过同类型车辆的司机才能完成拖拽拖车倒车的任务，对于新手来说通过驾驶车辆来拖拽拖车倒车非常困难，可能会由于经验不足，难以掌握拖车倒车的操作，而导致车辆碰撞、剐蹭等危险情况的发生。

发明内容

本公开的目的是提供一种拖车倒车方法、装置、系统、介质和车辆，以在倒车过程中，可自动控制方向盘按照目标实时转角转动，无需驾驶员人工操作方向盘，保证车辆自动推动拖车倒车过程中的安全性。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种拖车倒车方法，该方法包括：

在接收到用户下发的针对车辆的倒车确认指令的情况下，获取当前车辆状态信息和目标拖车停放信息，其中，所述车辆与拖车通过拖车钩连接，所述车辆用于推动所述拖车移动，所述当前车辆状态信息包括当前车辆中心点位置信息、当前车辆方向信息、当前车辆与拖车夹角，所述目标拖车停放信息包括目标拖车停放位置信息和目标拖车停放方向信息；

根据所述当前车辆状态信息和所述目标拖车停放信息，确定所述车辆的方向盘的目标实时转角；

控制所述车辆在所述方向盘按照所述目标实时转角转动的情况下倒车，以使所述车辆推动所述拖车倒车，直至所述拖车按照所述目标拖车停放信息停放。

可选地，所述根据所述当前车辆状态信息和所述目标拖车停放信息，确定所述车辆的方向盘的目标实时转角，包括：

根据所述当前车辆中心点位置信息、当前车辆方向信息、当前车辆与拖车夹角、拖车车轮轴中心到拖车钩的距离、拖车钩到车辆中心点的距离，确定所述拖车的当前实际位置信息；

根据所述当前实际位置信息，确定拖车中心点到目标直线的当前垂直距离，其中，所述目标直线根据所述目标拖车停放位置信息和目标拖车停放方向信息确定；

根据所述当前垂直距离，确定所述目标实时转角。

可选地，所述根据所述当前垂直距离，确定所述目标实时转角，包括：

根据所述当前垂直距离和第一预设权重，确定所述当前垂直距离对应的线性角度；

确定所述拖车与所述目标拖车停放方向信息所指示的方向之间的目标夹角；

根据所述线性角度、所述目标夹角、第二预设权重，确定所述拖车的当前期望移动方向信息；

根据所述当前期望移动方向信息，确定所述目标实时转角。

可选地，所述根据所述当前期望移动方向信息，确定所述目标实时转角，包括：

根据所述车辆与所述拖车之间的轴距、当前车辆与拖车夹角，确定所述方向盘的转向中位点信息；