[发明专利]一种基于视觉检测功能的设备内部清洁用机器人

权利要求书

1.一种基于视觉检测功能的设备内部清洁用机器人，包括机身（1），其特征在于，所述机身（1）的内部固定安装有控制部（10）和两个载重部（9），且两个载重部（9）对称分布于控制部（10）的两端，每个所述载重部（9）与控制部（10）之间均固定连接有万向轴（11），所述机身（1）的两端对称设置有清洁机构，且两个清洁机构与位置相对应的载重部（9）之间均密封连接有供液装置，所述机身（1）上对称设置有多个固定座（27），且每个固定座（27）均固定连接有行走机构，每个所述行走机构均包括伸缩杆（28）和两个转向装置，每个所述转向装置均包括滑动套（33），每个所述滑动套（33）内均滑动设置有滑杆（34），位于同一个行走机构内的两根滑杆（34）与伸缩杆（28）之间固定连接有弹性杆（8），且每根弹性杆（8）均不与对应的滑动套（33）相接触，每根所述弹性杆（8）均为中空结构，且其内部充有电流变液；

每个所述行走机构还包括驱动轮（6）和驱动电机（29），每个所述驱动电机（29）均固定连接有安装套（5），位置相对应的安装套（5）与驱动电机（29）之间对称设置有多个弹性导柱（30），每个所述驱动电机（29）的输出轴均与对应的驱动轮（6）转动连接；

每个所述转向装置还包括支撑杆（31）和辅助轮（35），每根所述支撑杆（31）均与机身（1）固定连接，位置相对应的支撑杆（31）与滑动套（33）之间均固定连接有弹簧（32），每个所述辅助轮（35）均转动安装在对应滑杆（34）的下方。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测功能的设备内部清洁用机器人，其特征在于，所述控制部（10）与两个载重部（9）的外周均对称安装有多个条形固定件（14），多个所述条形固定件（14）的两端均共同连接有环形固定件（13），多个所述条形固定件（14）与环形固定件（13）的外侧共同张紧有纤维约束层（12），所述纤维约束层（12）与机身（1）的内侧壁相贴合。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测功能的设备内部清洁用机器人，其特征在于，两个所述载重部（9）远离控制部（10）的一端均固定安装有密封法兰（17），两个所述载重部（9）内均安装有增压阀（18），两个所述增压阀（18）均密封连接有引流管（16），两根所述引流管（16）远离增压阀（18）的一端均通过密封法兰（17）延伸至载重部（9）的外部。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉检测功能的设备内部清洁用机器人，其特征在于，两个所述清洁机构均包括清洁头（2），两个所述清洁头（2）上均对称开设有多个喷射口（3），两个所述供液装置均包括固定安装在机身（1）上的承接架（21），两个所述承接架（21）内转动设置有中空转接杆（22），两根所述中空转接杆（22）的一端均与相应的引流管（16）密封连接，两根所述中空转接杆（22）的另一端均密封连接有分流管（23），且每根分流管（23）均与位置相对应的清洁头（2）相连通。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉检测功能的设备内部清洁用机器人，其特征在于，两个所述承接架（21）内均转动安装有齿轮（25），两根所述中空转接杆（22）上均过盈配合有齿环（24），且位于同一个承接架（21）内的齿环（24）与齿轮（25）相啮合，两个所述承接架（21）上还固定设有微型电机（26），且两个微型电机（26）的输出轴均与对应的齿轮（25）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测功能的设备内部清洁用机器人，其特征在于，所述机身（1）的中部固定设置有防撞环（7），所述防撞环（7）的两侧壁上均对称安装有两个微型摄像机（4），所述控制部（10）内通过减震架（19）固定安装有控制器（20），且每个微型摄像机（4）均与控制器（20）电性连接。

7.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测功能的设备内部清洁用机器人，其特征在于，所述机身（1）的内侧壁与纤维约束层（12）的外侧壁之间形成有密封腔体，所述控制部（10）内固定安装有空气注射泵，所述空气注射泵的输出端延伸至密封腔体内。