[发明专利]一种基于视觉检测功能的设备内部清洁用机器人

说明书

本发明公开了一种基于视觉检测功能的设备内部清洁用机器人，包括机身，所述机身的内部固定安装有控制部和两个载重部，且两个载重部对称分布于控制部的两端，每个所述载重部与控制部之间均固定连接有万向轴，所述机身的两端对称设置有清洁机构，且两个清洁机构与位置相对应的载重部之间均密封连接有供液装置。本发明中的机器人针对设备内的管道进行设计，能利用高压水流将管道内的脏污进行彻底的清洁；机器人的抓壁能力更强，不会因为水流的反作用力出现晃动或移位；机器人不依赖于复杂的程序也能自动过弯，克服了传统机器人在交叉的管路之间无法定向转弯的缺点。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种基于视觉检测功能的设备内部清洁用机器人。

背景技术

设备内部清洁用机器人常利用水流来实现清洁功能，为了适配不同规格的管道，机器人的行走机构少见有履带式，多为多个行走轮相配合，因此抓壁力稍弱，而机器人在喷射高压水流时，其自身也会受到较大的反作用力，从而使机器人本体出现晃动甚至移位，影响捕捉到的图像的清晰度，并且在常规的机器人的转向动作依赖于复杂的程序，提高了机器人的研发成本，为此，我们提出一种基于视觉检测功能的设备内部清洁用机器人。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中用于清洁设备内部管道的机器人的抓壁力稍弱，影响捕捉到的图像的清晰度，并且研发成本高的问题，而提出的一种基于视觉检测功能的设备内部清洁用机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于视觉检测功能的设备内部清洁用机器人，包括机身，所述机身的内部固定安装有控制部和两个载重部，且两个载重部对称分布于控制部的两端，每个所述载重部与控制部之间均固定连接有万向轴，所述机身的两端对称设置有清洁机构，且两个清洁机构与位置相对应的载重部之间均密封连接有供液装置，所述机身上对称设置有多个固定座，且每个固定座均固定连接有行走机构，每个所述行走机构均包括伸缩杆和两个转向装置，每个所述转向装置均包括滑动套，每个所述滑动套内均滑动设置有滑杆，位于同一个行走机构内的两根滑杆与伸缩杆之间固定连接有弹性杆，且每根弹性杆均不与对应的滑动套相接触，每根所述弹性杆均为中空结构，且其内部充有电流变液。

进一步，所述控制部与两个载重部的外周均对称安装有多个条形固定件，多个所述条形固定件的两端均共同连接有环形固定件，多个所述条形固定件与环形固定件的外侧共同张紧有纤维约束层，所述纤维约束层与机身的内侧壁相贴合。

进一步，两个所述载重部远离控制部的一端均固定安装有密封法兰，两个所述载重部内均安装有增压阀，两个所述增压阀均密封连接有引流管，两根所述引流管远离增压阀的一端均通过密封法兰延伸至载重部的外部。

进一步，两个所述清洁机构均包括清洁头，两个所述清洁头上均对称开设有多个喷射口，两个所述供液装置均包括固定安装在机身上的承接架，两个所述承接架内转动设置有中空转接杆，两根所述中空转接杆的一端均与相应的引流管密封连接，两根所述中空转接杆的另一端均密封连接有分流管，且每根分流管均与位置相对应的清洁头相连通。

进一步，两个所述承接架内均转动安装有齿轮，两根所述中空转接杆上均过盈配合有齿环，且位于同一个承接架内的齿环与齿轮相啮合，两个所述承接架上还固定设有微型电机，且两个微型电机的输出轴均与对应的齿轮固定连接。

进一步，所述机身的中部固定设置有防撞环，所述防撞环的两侧壁上均对称安装有两个微型摄像机，所述控制部内通过减震架固定安装有控制器，且每个微型摄像机均与控制器电性连接。

进一步，每个所述行走机构还包括驱动轮和驱动电机，每个所述驱动电机均固定连接有安装套，位置相对应的安装套与驱动电机之间对称设置有多个弹性导柱，每个所述驱动电机的输出轴均与对应的驱动轮转动连接。

进一步，每个所述转向装置还包括支撑杆和辅助轮，每根所述支撑杆均与机身固定连接，位置相对应的支撑杆与滑动套之间均固定连接有弹簧，每个所述辅助轮均转动安装在对应滑杆的下方。