[发明专利]传送装置和控制方法

权利要求书

1.一种传送装置，包括：

电动机，包括动子和多个线圈，所述多个线圈被配置为通过向所述多个线圈中的每个施加电流来驱动所述动子；以及

控制设备，被配置为控制电动机，其中，控制设备包括被配置为测量所述多个线圈中的每个的阻抗的测量单元，并且包括被配置为基于第三电流命令值来控制流过所述多个线圈中的每个的电流的控制单元，在第三电流命令值中指示与指示施加到所述动子的推力的推力命令值对应的电流的第一电流命令值与指示用于测量所述阻抗的电流的第二电流命令值被叠加，

其中，当测量所述阻抗时，控制单元被配置为确定第二电流命令值使得由于流过所述多个线圈中的每个的电流中的与第二电流命令值对应的分量，所述动子不接收推力。

2.根据权利要求1所述的传送装置，其中，第二电流命令值包括属于推力常数矩阵的零空间的非零矢量，所述推力常数矩阵示出由所述动子接收的推力与具有各自流过所述多个线圈中的每个的电流作为元素的矢量之间的关系。

3.根据权利要求1所述的传送装置，其中，测量单元被配置为基于施加到所述多个线圈中的每个的两端的电压和流过所述多个线圈中的每个的电流来测量所述阻抗。

4.根据权利要求3所述的传送装置，其中，测量单元进一步被配置为基于所述动子的速度来测量所述阻抗。

5.根据权利要求3所述的传送装置，其中，测量单元包括滤波器，所述滤波器被配置为减小所述阻抗的电感分量。

6.根据权利要求1所述的传送装置，其中，与第二电流命令值对应的分量的电流波形在第一电流命令值与第二电流命令值被叠加的时段的至少一部分中包括直流电流区间。

7.根据权利要求1所述的传送装置，其中，控制单元基于第一电流命令值来确定第一电流命令值与第二电流命令值是否叠加。

8.根据权利要求1所述的传送装置，其中，在生成电流命令值时，控制单元在第一时段中生成第二电流命令值，使得用于测量所述阻抗的电流在所述多个线圈的第一组中流动，并且在与第一时段不同的第二时段中生成第二电流命令值，使得用于测量所述阻抗的电流在与所述多个线圈的第一组不同的所述多个线圈的第二组中流动。

9.根据权利要求1所述的传送装置，

其中，所述多个线圈包括三相线圈，并且

其中，控制单元被配置为通过将第三电流命令值从两相转换为三相来确定三相线圈的每个相的电流。

10.根据权利要求1所述的传送装置，其中，电动机是线性电动机。

11.一种传送装置，包括：

电动机，包括动子和多个线圈，所述多个线圈被配置为通过向所述多个线圈中的每个施加电流来驱动所述动子；以及

控制设备，被配置为控制电动机，其中，控制设备包括被配置为测量所述多个线圈中的每个的阻抗的测量单元，并且包括被配置为基于第三电流命令值来控制流过所述多个线圈中的每个的电流的控制单元，在第三电流命令值中第一电流命令值和指示用于测量所述阻抗的电流的第二电流命令值被叠加，

其中，控制单元被配置为基于第二电流命令值和指示施加到所述动子的推力的推力命令值来确定第一电流命令值。