[发明专利]传送装置和控制方法

说明书

公开了传送装置和控制方法。传送装置包括具有动子和线圈的电动机，以及控制电动机并包括测量单元和控制单元的控制设备。线圈通过向线圈中的每个施加电流来驱动动子。测量单元测量每个线圈的阻抗。控制单元基于第三电流命令值来控制流过线圈中的每个的电流，在该第三电流命令值中指示与指示施加到动子的推力的推力命令值对应的电流的第一电流命令值与指示用于测量阻抗的电流的第二电流命令值被叠加。当测量阻抗时，控制单元确定第二电流命令值使得由于流过每个线圈的电流中的与第二电流命令值对应的分量，动子不接收推力。

技术领域

本公开涉及传送装置和控制方法。

背景技术

日本专利申请公开No.2011-137688公开了一种测量火线(hot line)状态下的三相电装置的阻抗而不影响其操作状态的方法。日本专利申请公开No.2011-137688中公开的阻抗测量装置具有三相电装置的中性点与三相感应元件的中性点通过零相位电源连接的电路配置，并且基于流过零相位电源的电流和施加到三相电装置的电压来测量阻抗。

为了执行日本专利申请公开No.2011-137688中公开的阻抗测量，需要三相电装置的中性点与三相感应元件的中性点通过零相位电源连接的特殊电路配置。

发明内容

本公开涉及提供一种能够在对电路配置的限制小的情况下测量电动机的阻抗的传送装置和控制方法。

根据本公开的一方面，一种传送装置包括：电动机，包括动子和多个线圈，多个线圈被配置为通过向多个线圈中的每个施加电流来驱动动子；以及控制设备，被配置为控制电动机，其中，控制设备包括被配置为测量多个线圈中的每个的阻抗的测量单元，并且包括被配置为基于第三电流命令值来控制流过多个线圈中的每个的电流的控制单元，在第三电流命令值中指示与指示施加到动子的推力的推力命令值对应的电流的第一电流命令值与指示用于测量阻抗的电流的第二电流命令值被叠加，其中，当测量阻抗时，控制单元被配置为确定第二电流命令值使得由于流过多个线圈中的每个的电流中的与第二电流命令值对应的分量，动子不接收推力。

根据以下参考附图对示例性实施例的描述，本公开的其它特征将变得清楚。

附图说明

图1是图示根据本公开的第一实施例的传送装置的示意性配置的顶视图。

图2是图示根据本公开的第一实施例的传送装置的示意性配置的截面图。

图3是图示根据本公开的第一实施例的线圈、电流检测器和电压检测器之间的连接的电路图。

图4是图示根据本公开的第一实施例的传送装置的示意性配置的框图。

图5是示意性图示根据本公开的第一实施例的传送装置的操作的流程图。

图6是示意性图示根据本公开的第一实施例的传送装置中的电流计算的矢量图。

图7是图示根据本公开的第二实施例的传送装置的示意性配置的框图。

图8是示意性图示根据本公开的第二实施例的传送装置的操作的流程图。

图9是示意性图示根据本公开的第二实施例的传送装置中的电流计算的矢量图。

图10是图示根据本公开的第三实施例的传送装置的示意性配置的截面图。

图11是图示根据本公开的第三实施例的线圈、电流检测器和电压检测器之间的连接的电路图。

具体实施方式

现在将根据附图详细地描述本公开的优选实施例。在整个附图中，相同或对应的元件被用共同的附图标记表示，并且可以省略或简化其描述。可以通过在相同附图标记的末尾附带字母作为标识符来区分多个相同或对应的组件。在不需要单独说明相同组件的情况下，可以省略标识符，并且可以使用仅带有数字的附图标记。

[第一实施例]