[发明专利]测量系统、测量方法以及测量用程序

说明书

在使用了UAV的检查或监视中，能够进行UAV相对于对象的适当的航线的设定及从适当位置的UAV的拍摄。测量系统由将外部标定要素的关系已知的第一摄像头、激光扫描仪及全站仪复合化的测量装置（200）、搭载第二摄像头且能够自主飞行的UAV（300）、处理装置（400）构成，处理装置（400）具备：图像数据接收单元，接收第一摄像头及第二摄像头拍摄的图像的图像数据；激光扫描数据接收单元，接收由所述激光扫描仪获得的激光扫描数据；指定部分接收单元，接收所述第一摄像头拍摄的图像中的特别指定的部分的指定；飞行计划设定单元，基于所述激光扫描数据设定包含将所述指定部分纳入视野的视点的位置的所述UAV（300）的飞行路径；摄像头的朝向设定部，基于所述激光扫描数据设定沿着所述飞行路径的所述UAV的飞行中的所述第二摄像头的朝向。

技术领域

本发明涉及利用激光扫描仪获得的信息的技术。

背景技术

在日本特开2019-117127号公报中记载有使用激光测距技术进行UAV的飞行控制的技术。

例如，存在使用UAV（Unmanned Aerial Vehicle：无人航空载具）进行桥梁的目视检查的技术。在该技术中，UAV的飞行路径的设定非常重要。需要使UAV飞行至UAV不与桥墩或支柱等接触且这些不会成为拍摄的障碍并且容易拍摄所要求的部位的位置。

在日本特开2019-117127号公报的技术中记载有UAV不与桥梁接触的这一点。但是，关于适于从UAV进行拍摄的航线的设定，在日本特开2019-117127号公报中没有记载并且也没有暗示。

发明内容

在这样的背景下，本发明的目的在于提供一种技术，能够在使用了UAV的检查或监视中有效地利用从UAV拍摄到的图像。

本发明提供一种测量系统，对将各个外部标定要素的关系已知的第一摄像头、激光扫描仪以及全站仪复合化的测量装置所获取的测量数据以及搭载第二摄像头且能够自主飞行的UAV所获取的测量数据进行处理，其中，具备：图像数据接收单元，接收所述第一摄像头以及所述第二摄像头拍摄到的图像的图像数据；激光扫描数据接收单元，接收由所述激光扫描仪获得的激光扫描数据；指定部分接收单元，接收所述第一摄像头拍摄到的图像之中的特别指定的部分的指定；飞行计划设定单元，基于所述激光扫描数据，设定包含将所述指定部分纳入视野的视点的位置的所述UAV的飞行路径；以及摄像头的朝向设定单元，基于所述激光扫描数据，设定沿着所述飞行路径的所述UAV的飞行中的所述第二摄像头的朝向。

根据本发明，基于来自测量装置的激光扫描的结果，设定UAV的飞行路径和飞行中的UAV搭载的摄像头的朝向。因此，能够防止UAV与激光扫描对象的干扰、设定UAV的最佳的拍摄位置、设定适于飞行中的拍摄的UAV搭载的摄像头的朝向。

在本发明中，优选如下方式，利用所述UAV进行所述特别指定的部分的拍摄，所述视点的位置是从正面观察所述特别指定的部分的位置。通过采取从正面观察的视点，从而能够获得适于对象物的检查以及劣化诊断的图像。

在本发明中，优选如下方式，基于所述激光扫描数据，计算所述特别指定的部分的法线，所述视点的位置基于所述法线计算。通过在特别指定的部分的法线上取得视点，从而获得从正面观察该特别指定的部分的视点。

在本发明中，举出如下方式，即，具备：第一3D模型制作部，基于利用所述激光扫描所获得的激光扫描数据，制作所述激光扫描的对象的第一3D模型；以及第二3D模型制作部，基于所述第二摄像头拍摄到的图像，利用立体照片测量的原理，制作被拍摄对象的第二3D模型。

在本发明中，举出如下方式，即，在所述UAV的飞行中，所述测量装置进行由所述全站仪进行的所述UAV的定位，所述第二3D模型是基于由所述全站仪进行的所述UAV的定位的结果在与所述第一3D模型相同的坐标系上被制作的。