[发明专利]车辆的驾驶辅助方法、装置、设备、介质及程序产品

权利要求书

1.一种车辆的驾驶辅助方法，包括：

根据车辆的坐标信息和姿态信息，确定车辆所在的目标路段；

根据所述目标路段，构建包含至少一条路径的车辆视野树；

确定车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，并向车辆发送所述驾驶辅助属性信息；所述驾驶辅助属性信息根据ADAS地图数据和所述车辆视野树的结构确定；

其中，确定车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，并向车辆发送所述驾驶辅助属性信息，包括：

以车辆所在目标路段的起始端点为起点，以设定视野距离对车辆视野树进行复制，获取视野树快照；

计算视野树快照中车辆视野树中至少一条路径的驾驶辅助属性信息，并将所述驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至车辆；

其中，计算视野树快照中车辆视野树中至少一条路径的驾驶辅助属性信息，包括：

在视野树快照包含的路径中，将连接同一路径中不同道路的节点作为连续节点；

在视野树快照包含的路径中，将属于至少两条路径的节点的虚拟属性确定为假，将仅属于一条路径的节点的虚拟属性确定为真；

确定视野树快照中节点与该节点所在道路的起始节点之间的距离值，并确定视野树快照中相邻节点之间的至少一个位置点，与位置点所在道路的起始节点之间的距离值；

其中，在将所述驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至车辆之前，还包括：

判断驾驶辅助属性信息对应的视野树快照中车辆所在路段和当前车辆所在的路段是否相同；

若是，则将所述驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至汽车端。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述目标路段，构建包含至少一条路径的车辆视野树，包括：

根据ADAS地图数据，以所述目标路段为当前路段，将与所述当前路段的结束端点连通且满足主路径选择条件的可通行路段作为主路径路段，且将该可通行路段作为新的当前路段，并在车辆视野范围内根据新的当前路段继续确定新的主路径路段；

将与当前路段的结束端点连通且可通行的路段中除所述主路径路段之外的路段作为从路径路段，并在车辆视野范围内根据从路径路段继续确定新的从路径路段，得到包括所述主路径路段和所述从路径路段的车辆视野树；

其中，主路径路段构成的路径为主路径，包含从路径路段的路径为从路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，将与所述当前路段的结束端点连通且满足主路径选择条件的可通行路段作为主路径路段，包括：

将与所述当前路段的结束端点连通且与所述当前路段属于相同道路的可通行路段作为主路径路段；

在与所述当前路段的结束端点连通的各可通行路段与所述当前路段均属于不同道路的情况下，根据可通行路段与当前路段之间的夹角和/或可通行路段的优先级，从可通行路段中选择主路径路段。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆视野范围内的从路径的深度小于或者等于深度阈值；路径的深度根据该路径的起始路段到终止路段所经历的路径数量确定。

5.根据权利要求2所述的方法，还包括：

在获取到车辆的更新坐标信息后，确定车辆当前所在路段所属的目标路径，并删除所述车辆视野树中除目标路径之外的其他路径中与目标路径不重合的部分。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，路径的驾驶辅助属性信息还包括路径中路段的坡度信息和/或曲率信息。