[发明专利]一种车辆轨迹还原方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆轨迹还原方法，其特征在于，包括：

利用目标路口对应的位置感知设备，感知位于所述目标路口的目标驶入车道上出现的车辆的位置信息；

根据所述位置信息确定所述目标驶入车道上出现的车辆之间的相对位置，以产生所述目标驶入车道上的行驶车队；

在所述位置感知设备的感知盲区内，按照所述目标路口的通行控制信号对所述行驶车队进行模拟通行控制，以确定所述行驶车队中的车辆在所述感知盲区内的行驶参数；

根据所述行驶参数，还原所述行驶车队中的车辆在所述感知盲区内的车辆轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用位置感知设备感知位于所述目标路口的目标驶入车道上出现的车辆的位置信息，包括：

利用所述位置感知设备感知第一车辆的位置信息；

若根据所述第一车辆的位置信息确定所述第一车辆距离若干已知车道中的目标驶入车道最近，则确定所述第一车辆出现在所述目标驶入车道上；

其中，所述第一车辆为所述位置感知设备能够感知到的车辆中的任意一个。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息确定所述目标驶入车道上出现的车辆之间的相对位置，包括：

在单个感知时间片内，利用所述位置感知设备在其感知区域内感知出现在所述目标驶入车道上的第二车辆及其它车辆的位置信息；

在所述其它车辆中，确定所述第二车辆的前车和后车；

以所述第二车辆及其前车和后车之间的距离满足跟车要求为目标，修正所述第二车辆的位置信息，以产生所述第二车辆及其前车和后车之间的相对位置；

其中，所述第二车辆为所述目标驶入车道上出现的车辆中的任意一个。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以所述第二车辆及其前车和后车之间的距离满足跟车要求为目标，修正所述第二车辆的位置信息，包括：

在所述第二车辆的前车和后车之间的距离大于两倍的跟车安全距离的情况下，若所述第二车辆与其前车或后车之间的距离小于所述跟车安全距离，则修正所述第二车辆的位置信息，直至所述第二车辆与其前车和后车之间的距离均不小于所述跟车安全距离；

在所述第二车辆的前车和后车之间的距离小于两倍的跟车安全距离但大于两倍的跟车最小距离的情况下，若所述第二车辆与其前车或后车之间的距离小于所述跟车最小距离，则修正所述第二车辆的位置信息，直至所述第二车辆与其前车和后车之间的距离均不小于所述跟车最小距离；

在所述第二车辆的前车和后车之间的距离小于两倍的跟车最小距离的情况下，在所述感知时间片内删除所述第二车辆的位置信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在单个感知时间片内，针对所述行驶车队中位于所述位置感知设备的感知盲区内的盲区车辆，沿用当前感知时间片之前的历史感知时间片之内确定出的所述盲区车辆之间的相对位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述目标路口的通行控制信号对所述行驶车队进行模拟通行控制，以确定所述行驶车队中的车辆在所述感知盲区内的行驶参数，包括：

在所述通行控制信号切换为禁止通行时，在所述行驶车队中确定需要停车的头车；

对所述需要停车的头车进行模拟停车控制，以获得所述需要停车的头车的行驶参数；

基于跟车模型，根据所述需要停车的头车的行驶参数计算所述行驶车队中位于所述需要停车的头车之后的在所述感知盲区内的其它车辆的行驶参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述目标路口的通行控制信号对所述行驶车队进行模拟通行控制，以确定所述行驶车队中的车辆在所述感知盲区内的行驶参数，包括：

在所述通行控制信号切换为允许通行时，在所述行驶车队中确定需要启动的头车；

对所述需要启动的头车进行模拟启动控制，以获得所述需要启动的头车的行驶参数；

基于跟车模型，根据所述需要启动的头车的行驶参数计算所述行驶车队中位于所述需要启动的头车之后的在所述感知盲区内的其它车辆的行驶参数。