[发明专利]一种大型发动机燃烧室绝热层多支臂回转式打磨装置

权利要求书

1.一种大型发动机燃烧室绝热层多支臂回转式打磨装置，其特征在于：包括机器人基体、三连杆机构、丝杠螺母传动机构和末端工作装置总成；

多个所述三连杆机构均匀分布在所述机器人基体圆周上并与所述机器人基体铰接实现所述三连杆机构相对于所述机器人基体张开与闭合；

所述丝杠螺母传动机构与所述三连杆机构连接给所述三连杆机构提供张开与闭合的动力；

所述末端工作装置总成安装在所述三连杆机构末端用于回转打磨所述燃烧室绝热层内壁，所述末端工作装置总成包括外壳和设置在所述外壳内的双活塞气缸、驱动轮机构、六维力传感器、打磨装置，所述末端工作装置总成外壳顶部与所述三连杆机构末端连接，打磨装置和驱动轮机构分别设置两组呈中心对称分布，双活塞气缸安装在所述驱动轮机构上驱动所述驱动轮机构进行上下伸缩，所述打磨装置通过Z型板设置在电推缸上能进行上下浮动。

2.根据权利要求1所述的一种大型发动机燃烧室绝热层多支臂回转式打磨装置，其特征在于：所述打磨装置包括设置在电机座上的打磨电机、安装在电机座两侧的弹簧滑块浮动装置以及底部与所述打磨电机直连的打磨刀头，所述打磨装置通过弹簧滑块机构和六维力传感器调节下压力。

3.根据权利要求2所述的一种大型发动机燃烧室绝热层多支臂回转式打磨装置，其特征在于：所述弹簧滑块浮动装置包括第一滑轨、浮动弹簧和滑块，所述浮动弹簧设置在用于固定安装打磨电机以及刀头的固定座四周，底部固定在打磨装置外壳上，顶部固定在Z型板上方，第一滑轨顶部固定连接在两浮动弹簧之间，所述滑块与所述第一滑轨滑动连接并固定在所述打磨装置外壳内侧，所述打磨装置在浮动弹簧的作用下可相对于所述打磨装置外壳上下浮动。

4.根据权利要求1所述的一种大型发动机燃烧室绝热层多支臂回转式打磨装置，其特征在于：所述驱动轮机构包括连接在双活塞气缸下面的轮驱装置支架、设置在驱动轮外侧直接驱动驱动轮的驱动轮电机以及两个驱动轮，所述轮驱装置支架两侧分别设有滑槽，打磨装置外壳上设有与所述轮驱装置支架两侧滑槽对应的第二滑轨。

5.根据权利要求1所述的一种大型发动机燃烧室绝热层多支臂回转式打磨装置，其特征在于:所述丝杠螺母传动机构包括一端固定在机器人基体上，另一端连接驱动电机的丝杆，所述丝杆安装在轴心处，丝杆的螺母上设有撑杆连接盘，所述撑杆连接盘圆周上均匀铰接多个支撑机构张开和闭合的撑杆，所述撑杆滑动连接在所述三连杆机构中间连杆上。