[发明专利]一种大型发动机燃烧室绝热层多支臂回转式打磨装置

说明书

本发明公开了一种大型发动机燃烧室绝热层打磨装置，包括机器人基体、三连杆机构、丝杠螺母传动机构和末端工作总成；多个三连杆机构均匀分布在所述机器人基体圆周上并与机器人基体铰接实现三连杆机构相对于机器人基体张开与闭合；丝杆螺母传动机构与三连杆机构连接给三连杆机构提供张开与闭合的动力；末端工作装置总成安装在所述三连杆机构末端用于回转打磨燃烧室绝热层内壁。本发明解决了3500mm以上绝热层难以绕轴线自转，从而无法使用其他专用设备进行打磨的问题，多支臂回转式打磨机器人通过各支臂撑紧在绝热层内壁面，然后通过支臂末端多个驱动轮实现自行回转，并在回转过程中由安装在各支臂末端的打磨装置进行打磨作业。

技术领域

本发明属于打磨装置技术领域，具体涉及一种大型发动机燃烧室绝热层多支臂回转式打磨装置。

背景技术

对于发动机燃烧室绝热层打磨，现在主要的打磨方式分为：手工和专用打磨设备。手工打磨因个体操作差异性大，打磨质量无法完全保证，且因罐体直径大劳动强度较大；目前常见的专用打磨设备，如采用导杆或机械臂进行轴向进给，则存在工作时长导杆或机械臂挠度过大、通用性不强等缺点，如采用移动机器人轮式轴向进给方式，则工作时需要固体发动机绝热层绕轴线旋转，3500mm以上燃烧室无法使用。

发明内容

针对上述问题，本发明提出了一种大型发动机燃烧室绝热层多支臂回转式打磨装置，可替代人工作业，打磨质量好，打磨效率高的绝热层打磨新方案。打磨机器人可进入燃烧室内部展开后，自行在燃烧室内回转打磨，打磨结束后自行回收退出燃烧室。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种大型发动机燃烧室绝热层打磨装置，包括机器人基体、三连杆机构、丝杠螺母传动机构和末端工作总成；

多个所述三连杆机构均匀分布在所述机器人基体圆周上并与所述机器人基体铰接实现所述三连杆机构相对于所述机器人基体张开与闭合；

所述丝杆螺母传动机构与所述三连杆机构连接给所述三连杆机构提供张开与闭合的动力；

所述末端工作装置总成安装在所述三连杆机构末端用于回转打磨所述燃烧室绝热层内壁。

进一步，所述工作装置总成包括外壳和设置在所述外壳内的双活塞气缸、驱动轮机构、六维力传感器、打磨装置，所述工作装置总成外壳顶部与所述三连杆机构末端连接，打磨装置和驱动轮机构分别设置两组呈中心对称分布，双活塞气缸安装在所述驱动轮机构上驱动所述驱动轮机构进行上下伸缩，所述打磨装置通过Z型板设置在电推缸上能进行上下浮动。

进一步，所述打磨装置包括设置在电机座上的打磨电机、安装在电机座两侧的弹簧滑块浮动装置以及底部与所述打磨电机直连的打磨刀头，所述打磨装置通过弹簧滑块机构和六维力传感器调节下压力。

进一步，所述弹簧滑块浮动装置包括滑轨、浮动弹簧和滑块，所述浮动弹簧设置在用于固定安装打磨电机以及刀头的固定座四周，底部固定在打磨装置外壳上，顶部固定在Z型板上方，滑轨顶部固定连接在两浮动弹簧之间，所述滑块与所述滑轨滑动连接并固定在所述打磨装置外壳内侧，所述打磨装置在浮动弹簧的作用下可相当于所述打磨装置外壳上下浮动。

进一步，所述驱动轮机构包括连接在双活塞气缸下面的轮驱装置支架、设置在驱动轮外侧直接驱动驱动轮的驱动轮电机以及两个驱动轮，所述轮驱装置支架两侧分别设有滑槽，打磨装置外壳上设有与所述轮驱装置支架两侧滑槽对应的第二滑轨。

进一步，所述丝杠螺母传动机构包括一端固定在机器人基体上，另一端连接驱动电机的丝杆，所述丝杆安装在轴心处，丝杆的螺母上设有撑杆连接盘，所述撑杆圆周上均匀铰接多个支撑机构张开和闭合的撑杆，所述撑杆滑动连接在所述三连杆机构中间连杆上。

本发明相对于现有技术取得了以下有益的技术效果：