[发明专利]一种无人驾驶堆高叉车安全式货叉

说明书

本发明公开了一种无人驾驶堆高叉车安全式货叉，包括货叉架和对称设置在货叉架正面的两个货叉，所述货叉由直立部和叉取部组成，所述货叉架正面中心设置有与叉车上叉车控制系统电性连接的电动升降滑台，电动升降滑台上设置有连杆；所述两个货叉的对称面上分别设置有一组测距调节装置，两组测距调节装置左右对称，其与叉车控制系统电性连接，所述测距调节装置顶部通过连接板与所述连杆活动连接；所述货叉的直立部上设置有与所述叉车控制系统电性连接的托盘检测机构。这种无人驾驶堆高叉车安全式货叉能准确的插入托盘内部，在放置托盘到货架或者从货架上取出托盘时不会出现相互碰撞的情况，提高了无人驾驶堆高叉车在叉取和堆放货物时的安全性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶堆高叉车技术领域，尤其涉及一种无人驾驶堆高叉车安全式货叉。

背景技术

随着科技的不断进步，无人驾驶技术在各行各业逐渐推广，而无人驾驶堆高叉车无疑是推广较快的应用之一。

无人驾驶堆高叉车与传统人工驾驶的叉车在本质特性上没有太大区别，主要是用于平面搬运与堆高两种形式。人工驾驶的堆高形式的叉车在堆叠货物或者从高处叉取货物时完全由驾驶人员的视觉感官来判断货叉的位置，而无人驾驶的叉车在堆高作业的时候就必须借助各种传感器来判断，无人驾驶堆高叉车在取放货物时所关联的主要部位分别是叉车自身所装配的货叉、承载货物的托盘以及仓库内布置的货架等。

现有无人驾驶堆高叉车作业流程主要是：车辆从泊车位启动，然后将货叉抬升离开地面一定的高度，根据调度系统发送的指令开始行走至搬运货物的目标点，当从地面叉取货物托盘时，车辆的控制系统会根据任务指令将货叉的高度调整到刚好可以插入托盘底部的位置，货叉的离地高度是由安装在车辆门架上的高度编码器来测量，由于结构的限制，所测量的准确高度只能依据货叉的挂叉架作为标准，而货叉插入托盘的前端高度会随地面的水平度有所改变，所以需要在货叉上装载一些防护装置，防止货叉与托盘之间发生碰撞。目前行业内通常是在货叉的侧面固定安装激光测量传感器，传感器的激光束与货叉的上表面平行且距离是固定的。在空的货叉叉取托盘的时候此结构的防护性能是没有问题的，但当货叉上装载有托盘的时候，车辆将带货物的托盘堆叠或者放置到仓储货架上的时候这种侧面固定式传感器的探测方式就失去了效果，原因是托盘在货叉上的最低点比传感器的探测点低了80-100mm，虽然车辆在控制高度时会有预留空间，但由于叉车的举升是靠液压方式会有一定的柔性，且承载货物的货叉会随载荷的重量产生相应的形变，再者地面的水平度直接影响叉车门架与地面的垂直度，这一系列因素都会影响装载货物的托盘最低点的高度变化，对于货物放入货架或者堆叠都有一定的安全影响。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种能够能够提高无人驾驶堆高叉车在叉取和堆放货物时安全性的一种无人驾驶堆高叉车安全式货叉。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种无人驾驶堆高叉车安全式货叉，包括货叉架和对称设置在货叉架正面且能够左右移动的两个货叉，所述货叉由竖向设置的直立部和水平设置的叉取部组成，呈“L”形结构，所述货叉架正面中心固定设置有与叉车上叉车控制系统电性连接的电动升降滑台，所述电动升降滑台上横向设置有能够上下活动的连杆；所述两个货叉的对称面上分别设置有一组能够上下活动的测距调节装置，两组测距调节装置左右对称，其与叉车控制系统电性连接，所述测距调节装置顶部通过连接板与所述连杆活动连接；所述货叉的直立部上活动设置有与所述叉车控制系统电性连接的托盘检测机构，所述托盘检测机构能够对叉取部上叉取的托盘位置信息进行感测。

进一步地，所述货叉上叉取部的前端套接有能够与其前后活动连接的触碰检测机构。