[发明专利]语义地图的保存方法和装置、存储介质、电子装置

权利要求书

1.一种语义地图的保存方法，其特征在于：包括：

获取移动机器人在执行完当前目标事件所构建的第一语义地图；

在存在第二语义地图的情况下，计算所述第二语义地图与所述第一语义地图的相似度得分，其中，所述第二语义地图为所述移动机器人保存的历史语义地图；

在所述相似度得分大于第一预设阈值的情况下，将所述移动机器人中保存的所述第二语义地图更新为所述第一语义地图；

在存在第二语义地图的情况下，计算所述第二语义地图与所述第一语义地图的相似度得分，包括：

遍历所述第二语义地图和所述第一语义地图，以获取所述第二语义地图和所述第一语义地图中多个相同的坐标信息所对应的多个目标相似度得分；

通过所述多个目标相似度得分得到所述第二语义地图与所述第一语义地图的相似度得分；

遍历所述第二语义地图和所述第一语义地图，以获取所述第二语义地图和所述第一语义地图中多个相同的坐标信息所对应的多个目标相似度得分，包括：

对于所述多个相同的坐标信息中的任一坐标信息，获取所述任一坐标信息在所述第二语义地图中对应的第一种类信息，以及所述任一坐标信息在所述第一语义地图中对应的第二种类信息；

在所述第一种类信息和所述第二种类信息相同的情况下，基于所述第一种类信息对应的第一语义权重，或所述第二种类信息对应的第二语义权重确定所述任一坐标信息的目标相似度得分。

2.根据权利要求1所述的语义地图的保存方法，其特征在于：在存在第二语义地图的情况下，计算所述第二语义地图与所述第一语义地图的相似度得分之前，所述方法还包括：

在所述移动机器人执行所述当前目标事件的上一次目标事件的过程中，构建所述第二语义地图，其中，所述第二语义地图包括：物体的种类信息、物体的坐标信息、物体的语义权重信息；

在执行完所述上一次目标事件后，获取移动机器人所构建的第二语义地图，和/或

获取所述移动机器人在执行完当前目标事件所构建的第一语义地图，包括：

在所述移动机器人执行所述当前目标事件的过程中，构建所述第一语义地图，其中，所述第一语义地图包括：物体的种类信息、物体的坐标信息、物体的语义权重信息；

在执行完所述当前目标事件后，获取移动机器人所构建的第一语义地图。

3.根据权利要求1所述的语义地图的保存方法，其特征在于：获取所述任一坐标信息在所述第二语义地图中对应的第一种类信息，以及所述任一坐标信息在所述第一语义地图中对应的第二种类信息之后，所述方法还包括：

在所述第一种类信息和所述第二种类信息不相同的情况下，确定所述任一坐标信息的目标相似度得分小于第二预设阈值。

4.根据权利要求1所述的语义地图的保存方法，其特征在于：所述方法还包括：

在所述相似度得分小于第一预设阈值的情况下，在所述移动机器人中保存所述第二语义地图，且禁止在所述移动机器人中保存所述第一语义地图。

5.根据权利要求1所述的语义地图的保存方法，其特征在于：所述方法还包括：

在不存在所述第二语义地图的情况下，保存所述第一语义地图。

6.一种语义地图的保存装置，其特征在于：所述装置包括：

获取模块，用于获取移动机器人在执行完当前目标事件所构建的第一语义地图；

计算模块，用于在存在第二语义地图的情况下，计算所述第二语义地图与所述第一语义地图的相似度得分，其中，所述第二语义地图为所述移动机器人保存的历史语义地图；

保存模块，用于在所述相似度得分大于第一预设阈值的情况下，将所述移动机器人中保存的所述第二语义地图更新为所述第一语义地图。

7.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至5任一项中所述的方法。

8.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。