[发明专利]语义地图的保存方法和装置、存储介质、电子装置

说明书

本发明实施例提供了一种语义地图的保存方法和装置、存储介质及电子装置，上述语义地图的保存方法包括：获取移动机器人在执行完当前目标事件所构建的第一语义地图；在存在第二语义地图的情况下，计算所述第二语义地图与所述第一语义地图的相似度得分，其中，所述第二语义地图为所述移动机器人保存的历史语义地图；在所述相似度得分大于第一预设阈值的情况下，将所述移动机器人中保存的所述第二语义地图更新为所述第一语义地图，采用上述技术方案，解决了相关技术中，移动机器人保存的语义地图可能是错误的地图等问题。

【技术领域】

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种语义地图的保存方法和装置、存储介质、电子装置。

【背景技术】

随着科学技术的进步和人工智能的发展，智能机器人也应用到了各个领域，移动机器人的定位和地图构建是移动机器人领域的热点问题。

现有激光位移传感器(Laser Distance Sensor，简称LDS)类型的移动机器人通过LDS雷达信息进行定位建图，但是由于传感器在长时间失效，例如移动机器人一直倾斜，或者雷达传感器被遮住等情况，移动机器人容易发生定位错误的问题，或者在移动机器人被搬起后再放下，也有可能发生定位错误的问题，这种定位错误都会导致移动机器人构建一张错误的地图，进而保存一张错误的地图，使得后续移动机器人根据错误地图进行清扫工作时，发生错乱，比如需要移动机器人去A房间清扫，但是由于定位和地图错误，去到了B房间等，当地图出现错误时，必须用户手动去删除，不然错误信息会一直存在。

针对相关技术中，移动机器人保存的语义地图可能是错误的地图等问题，尚未提出有效的技术方案。

因此，有必要对相关技术予以改良以克服相关技术中的所述缺陷。

【发明内容】

本发明实施例提供了一种语义地图的保存方法和装置、存储介质、电子装置，以至少解决移动机器人保存的语义地图可能是错误的地图等问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种语义地图的保存方法，包括：获取移动机器人在执行完当前目标事件所构建的第一语义地图；在存在第二语义地图的情况下，计算所述第二语义地图与所述第一语义地图的相似度得分，其中，所述第二语义地图为所述移动机器人保存的历史语义地图；在所述相似度得分大于第一预设阈值的情况下，将所述移动机器人中保存的所述第二语义地图更新为所述第一语义地图。

在一个示例性实施例中，在存在第二语义地图的情况下，计算所述第二语义地图与所述第一语义地图的相似度得分之前，所述方法还包括：在所述移动机器人执行所述上一次目标事件的过程中，构建所述第二语义地图，其中，所述第二语义地图包括：物体的种类信息、物体的坐标信息、物体的语义权重信息；在执行完所述上一次目标事件后，获取移动机器人所构建的第二语义地图，和/或，获取所述移动机器人在执行完当前目标事件所构建的第一语义地图，包括：在所述移动机器人执行所述当前目标事件的过程中，构建所述第一语义地图，其中，所述第一语义地图包括：物体的种类信息、物体的坐标信息、物体的语义权重信息；在执行完所述当前目标事件后，获取移动机器人所构建的第一语义地图。

在一个示例性实施例中，在存在第二语义地图的情况下，计算所述第二语义地图与所述第一语义地图的相似度得分，包括：遍历所述第二语义地图和所述第一语义地图，以获取所述第二语义地图和所述第一语义地图中多个相同的坐标信息所对应的多个目标相似度得分；通过所述多个目标相似度得分得到所述第二语义地图与所述第一语义地图的相似度得分。

在一个示例性实施例中，遍历所述第二语义地图和所述第一语义地图，以获取所述第二语义地图和所述第一语义地图中多个相同的坐标信息所对应的多个目标相似度得分，包括：对于所述多个相同的坐标信息中的任一坐标信息，获取所述任一坐标信息在所述第二语义地图中对应的第一种类信息，以及所述任一坐标信息在所述第一语义地图中对应的第二种类信息；在所述第一种类信息和所述第二种类信息相同的情况下，基于所述第一种类信息对应的第一语义权重，或所述第二种类信息对应的第二语义权重确定所述任一坐标信息的目标相似度得分。