[发明专利]单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法及系统

权利要求书

1.一种单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法，其特征在于，包括：

101，在滑窗操作中，将窗口中最老帧从窗口中滑出，作为优化结果；

102，将最新帧加入滑窗，以计算所述最新帧对应轮速累计的轮速信息及其协方差；

103，将所述轮速信息和所述协方差加入到滑窗优化器中，为视觉约束提供尺度约束。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤101之前，所述方法还包括：

使用优化后的单目视觉轨迹的尺度，恢复单目视觉轨迹traj_v，以完成视觉轨迹的初始化。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在使用优化后的单目视觉轨迹的尺度，恢复单目视觉里程计轨迹traj_v之前，所述方法还包括：

对齐单目视觉轨迹traj_v和轮速轨迹traj_o，使得两条轨迹重合误差最小。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对齐单目视觉轨迹traj_v和轮速轨迹traj_o之前，所述方法还包括：

使用滑窗内的视觉特征点初始化所述单目视觉轨迹traj_v；

累计滑窗内的轮速信息，得到一段相对的轮速轨迹traj_o。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤103之后，所述方法还包括：

重复所述将最新帧加入滑窗的步骤，持续优化新的视觉和轮速约束，同时获得优化后的位姿结果。

6.一种单目视觉信息和轮速信息融合的定位系统，其特征在于，包括：

优化模块，用于在滑窗操作中，将窗口中最老帧从窗口中滑出，作为优化结果；

加入模块，用于将最新帧加入滑窗，以计算所述最新帧对应轮速累计的轮速信息及其协方差；

约束模块，用于将所述轮速信息和所述协方差加入到滑窗优化器中，为视觉约束提供尺度约束。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括恢复模块，用于使用优化后的单目视觉轨迹的尺度，恢复单目视觉轨迹traj_v，以完成视觉轨迹的初始化。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括对齐模块，用于对齐单目视觉轨迹traj_v和轮速轨迹traj_o，使得两条轨迹重合误差最小。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法的步骤。