[发明专利]单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法及系统，该方法包括：在滑窗操作中，将窗口中最老帧从窗口中滑出，作为优化结果；将最新帧加入滑窗，以计算所述最新帧对应轮速累计的轮速信息及其协方差；将所述轮速信息和所述协方差加入到滑窗优化器中，为视觉约束提供尺度约束。本发明实施例能解决车辆单目视觉和轮速融合定位中减小参数漂移的问题，且场景依赖较小，传感器简单，不需要特定的初始化条件，普遍适用于车辆能够正常运行的场景，特别是GPS信号不良，视觉信息丰富的城市道路场景。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体地，涉及一种单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法及系统。

背景技术

单目视觉和轮速融合定位是指利用车辆上安装的单目相机，结合载体轮速提供的尺度信息进行相对定位。但传统技术中存在单目视觉和轮速各自存在参数漂移的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法及系统。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法，该方法包括：在滑窗操作中，将窗口中最老帧从窗口中滑出，作为优化结果；将最新帧加入滑窗，以计算所述最新帧对应轮速累计的轮速信息及其协方差；将所述轮速信息和所述协方差加入到滑窗优化器中，为视觉约束提供尺度约束。

根据本发明实施例第二方面，提供了一种单目视觉信息和轮速信息融合的定位系统，该系统包括：优化模块，用于在滑窗操作中，将窗口中最老帧从窗口中滑出，作为优化结果；加入模块，用于将最新帧加入滑窗，以计算所述最新帧对应轮速累计的轮速信息及其协方差；约束模块，用于将所述轮速信息和所述协方差加入到滑窗优化器中，为视觉约束提供尺度约束。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法。

根据本发明实施例的第四方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法。

本发明实施例提供的单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法及系统，能解决车辆单目视觉和轮速融合定位中减小参数漂移的问题，且场景依赖较小，传感器简单，不需要特定的初始化条件，普遍适用于车辆能够正常运行的场景，特别是GPS信号不良，视觉信息丰富的城市道路场景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法的流程示意图；

图2为本发明另一实施例提供的单目视觉信息和轮速信息融合的定位方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的算法示意图；

图4为本发明实施例提供的单目视觉信息和轮速信息融合的定位系统的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式