[发明专利]一种自适应双向变刚度夹爪

权利要求书

1.一种自适应双向变刚度夹爪，其特征在于：包括

导轨；

夹爪模组，两个所述夹爪模组对称设置于所述导轨两端，所述夹爪模组包括第一夹爪模块、第二夹爪模块和传动装置，

所述第一夹爪模块包括连杆，所述连杆上端滑动连接在所述导轨上，下端固定连接有第一横梁，所述第一横梁上固定连接有第一爪瓣，

所述第二夹爪模块包括第二横梁，所述第二横梁滑动连接在所述连杆上，所述第二横梁上固定连接有与所述第一爪瓣相对应的第二爪瓣，

所述传动装置传动连接所述第一夹爪模块和所述第二夹爪模块，

两个所述第一爪瓣相对设置，两个所述第二爪瓣相对设置，一个所述夹爪模组中的所述第一爪瓣和所述第二爪瓣与另一个所述夹爪模组中的所述第一爪瓣和所述第二爪瓣相配合夹取物料，

当两个所述夹爪模组相向或背向移动时，在一个所述夹爪模组中，通过所述传动装置能够使所述第二爪瓣靠近或远离所述第一爪瓣；

所述导轨沿水平方向设置，所述连杆沿竖直方向设置，所述第一横梁和所述第二横梁均垂直于所述连杆；

一个所述夹爪模组中，所述第一横梁一端固定连接在所述连杆下端，另一端与所述第一爪瓣固定连接，所述第一横梁上固定设有滑轨，所述滑轨从靠近所述连杆的一端向设有所述第一爪瓣的一端延伸设置，所述滑轨上滑动连接有滑块，所述滑块与拉杆一端转动连接，所述拉杆另一端转动连接在所述第二横梁上，当所述第二爪瓣靠近或远离所述第一爪瓣时，所述拉杆能够带动所述滑块滑动远离或靠近所述第一爪瓣；

所述导轨上固定设有平行于所述导轨的第一齿条，一个所述夹爪模组中，所述传动装置包括第二齿条和齿轮组，所述第二齿条平行于所述连杆，所述第二齿条下端固定连接在所述第二横梁上，所述齿轮组包括转轴，所述转轴上固定连接有第一齿轮和第二齿轮，所述转轴垂直于所述导轨，所述转轴穿过并转动连接于所述连杆上，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合；

所述导轨两侧各设有一个所述第一齿条，两个所述第一齿条关于所述导轨对称；一个所述夹爪模组中，两个所述第二齿条对称设置于所述导轨两侧，所述转轴上固定设有两个所述第一齿轮和两个所述第二齿轮，两个所述第一齿轮分别与两个所述第一齿条啮合，两个所述第二齿轮分别与两个所述第二齿条啮合；

所述连杆上设有与所述转轴相配合的圆形通孔，所述导轨的横截面为方形，所述连杆上设有与所述导轨配合的第一方孔，所述连杆的横截面为方形，所述第二横梁上设有与所述连杆配合的第二方孔；

所述第二夹爪模块还包括驱动装置和变截面杆，所述变截面杆沿竖直方向设置，所述变截面杆上下两端分别转动连接在所述驱动装置下端和所述第二横梁上端，所述第二齿条下端固定连接在所述驱动装置上端，所述驱动装置能够驱动所述变截面杆绕竖直轴线转动，所述变截面杆为采用同一竖直平面截取所述变截面杆所形成的纵截面的面积随所述变截面杆的转动而逐渐变化的杆件；

所述驱动装置包括驱动电机和齿轮箱，所述齿轮箱箱体上端固定连接在所述第二齿条下端，所述变截面杆上端转动连接在所述齿轮箱箱体下端，所述驱动电机通过所述齿轮箱内的传动齿轮能够驱动所述变截面杆旋转；

所述变截面杆包括矩形杆和固定连接在所述矩形杆上下两端的上圆柱杆和下圆柱杆，所述上圆柱杆和所述下圆柱杆上均设有轴肩并分别安装有上轴承和下轴承，所述上圆柱杆通过所述上轴承转动连接在所述齿轮箱箱体下端，所述下圆柱杆通过所述下轴承转动连接在所述第二横梁上端，所述上圆柱杆上固定连接有从动齿，所述从动齿置于所述齿轮箱内并与所述齿轮箱内的传动齿轮传动连接。

2.根据权利要求1所述的自适应双向变刚度夹爪，其特征在于：所述导轨两端均安装有一个位移传感器，两个所述位移传感器分别用于检测两个所述夹爪模组在所述导轨上的位移，两个所述位移传感器分别和其检测的所述夹爪模组中的所述驱动装置通信连接。

3.根据权利要求1所述的自适应双向变刚度夹爪，其特征在于：所述滑轨两侧设有沿所述滑轨方向延伸的限位槽，所述限位槽的槽口宽度小于槽底宽度，所述滑块上设有与所述限位槽相配合的限位块，所述限位块滑动设置于所述限位槽内。