[发明专利]一种自适应双向变刚度夹爪

说明书

本发明公开一种自适应双向变刚度夹爪，涉及重载机器人夹爪技术领域，包括导轨和夹爪模组；两个夹爪模组对称设置于导轨两端，夹爪模组包括第一夹爪模块、第二夹爪模块和传动装置，第一夹爪模块包括上端滑动在导轨上、下端固定连接有第一横梁的连杆，第一横梁上固定有第一爪瓣，第二夹爪模块包括滑动于连杆上的第二横梁，第二横梁上固定有与第一爪瓣相对应的第二爪瓣，传动装置传动连接第一夹爪模块和第二夹爪模块，两个第一爪瓣相对设置，两个第二爪瓣相对设置，两个夹爪模组相向或背向移动时，一个夹爪模组中，通过传动装置能使第二爪瓣靠近或远离第一爪瓣。本发明能够自适应变换夹爪夹持范围，适用范围广，生产效率高。

技术领域

本发明涉及重载机器人夹爪技术领域，特别是涉及一种自适应双向变刚度夹爪。

背景技术

目前，工业夹爪大多采用末端平行夹持的方式，这种夹持方式抓持稳定，加工成本低。同时由于大型机械地发展，对大型轴类零件的需求增加，然而有时根据订单需求的不同，需要生产轴径不同的轴类坯料，由于夹持装置的单一性，需要经常性的切换不同尺寸的夹爪，增加了工人的工作量，人工操作的强度也随之增加，大大降低了劳动生产效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种自适应双向变刚度夹爪，以解决上述现有技术存在的问题，可以根据被夹持轴类物料的不同轴径，自适应变换夹爪的夹持范围，适用范围广，生产效率高。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种自适应双向变刚度夹爪，包括导轨和夹爪模组；

两个所述夹爪模组对称设置于所述导轨两端，所述夹爪模组包括第一夹爪模块、第二夹爪模块和传动装置，

所述第一夹爪模块包括连杆，所述连杆上端滑动连接在所述导轨上，下端固定连接有第一横梁，所述第一横梁上固定连接有第一爪瓣，

所述第二夹爪模块包括第二横梁，所述第二横梁滑动连接在所述连杆上，所述第二横梁上固定连接有与所述第一爪瓣相对应的第二爪瓣，

所述传动装置传动连接所述第一夹爪模块和所述第二夹爪模块，

两个所述第一爪瓣相对设置，两个所述第二爪瓣相对设置，一个所述夹爪模组中的所述第一爪瓣和所述第二爪瓣与另一个所述夹爪模组中的所述第一爪瓣和所述第二爪瓣相配合夹取物料，

当两个所述夹爪模组相向或背向移动时，在一个所述夹爪模组中，通过所述传动装置能够使所述第二爪瓣靠近或远离所述第一爪瓣。

优选的，所述导轨沿水平方向设置，所述连杆沿竖直方向设置，所述第一横梁和所述第二横梁均垂直于所述连杆。

优选的，一个所述夹爪模组中，所述第一横梁一端固定连接在所述连杆下端，另一端与所述第一爪瓣固定连接，所述第一横梁上固定设有滑轨，所述滑轨从靠近所述连杆的一端向设有所述第一爪瓣的一端延伸设置，所述滑轨上滑动连接有滑块，所述滑块与拉杆一端转动连接，所述拉杆另一端转动连接在所述第二横梁上，当所述第二爪瓣靠近或远离所述第一爪瓣时，所述拉杆能够带动所述滑块滑动远离或靠近所述第一爪瓣。

优选的，所述导轨上固定设有平行于所述导轨的第一齿条，一个所述夹爪模组中，所述传动装置包括第二齿条和齿轮组，所述第二齿条平行于所述连杆，所述第二齿条下端固定连接在所述第二横梁上，所述齿轮组包括转轴，所述转轴上固定连接有第一齿轮和第二齿轮，所述转轴垂直于所述导轨，所述转轴穿过并转动连接于所述连杆上，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合。

优选的，所述第二夹爪模块还包括驱动装置和变截面杆，所述变截面杆沿竖直方向设置，所述变截面杆上下两端分别转动连接在所述驱动装置下端和所述第二横梁上端，所述第二齿条下端固定连接在所述驱动装置上端，所述驱动装置能够驱动所述变截面杆绕竖直轴线转动，所述变截面杆为采用同一竖直平面截取所述变截面杆所形成的纵截面的面积随所述变截面杆的转动而逐渐变化的杆件。