[发明专利]用于运载工具的系统、方法和存储介质

说明书

本发明涉及用于运载工具的系统、方法和存储介质，该系统包括：至少一个传感器，包括被配置为可移除地附接至辅助运载工具的至少一个附件，辅助运载工具被配置为附接至主运载工具；至少一个计算机可读介质，存储计算机可执行指令；至少一个第一处理器，通信地耦接至至少一个传感器并且被配置为执行计算机可执行指令进行包括以下各项的操作：从至少一个传感器接收与辅助运载工具的环境相对应的数据；基于辅助运载工具的环境确定辅助运载工具的至少一个维度和至少一个传感器相对于主运载工具的相对位置；基于所述辅助运载工具的至少一个维度和至少一个传感器的相对位置，将所述至少一个维度和至少一个传感器的相对位置提供至主运载工具。

技术领域

本说明书涉及用于(例如牵引)运载工具的动态定位传感器。

背景技术

自主运载工具在从一个目的地到下一个目的地导航其环境的同时使用一套传感器和通信装置来更新其定位状态。被牵引运载工具阻碍了传感器的视线，从而降低运载工具定位精度和对周围环境的感知。由于被牵引运载工具(特别是在诸如转弯等的需要高精度的操纵中)大大降低了自主运载工具的位置精度，所以轨迹规划也受到了阻碍。

发明内容

一种用于运载工具的系统，包括：至少一个传感器，其包括被配置为可移除地附接至辅助运载工具的至少一个附件，所述辅助运载工具被配置为用于附接至主运载工具；至少一个计算机可读介质，其存储计算机可执行指令；至少一个第一处理器，其通信地耦接至所述至少一个传感器并且被配置为执行所述计算机可执行指令，所述执行进行包括以下各项的操作：从所述至少一个传感器接收与所述辅助运载工具的环境相对应的数据；基于所述辅助运载工具的环境，确定所述辅助运载工具的至少一个维度和所述至少一个传感器相对于所述主运载工具的相对位置；以及基于所述辅助运载工具的至少一个维度和所述至少一个传感器的相对位置，将所述至少一个维度和所述至少一个传感器的相对位置提供至所述主运载工具。

一种用于运载工具的方法，包括：从被配置为可移除地附接至辅助运载工具的至少一个传感器接收与所述辅助运载工具的环境相对应的数据，所述辅助运载工具被配置用于附接至主运载工具；基于所述辅助运载工具的环境，确定所述辅助运载工具的至少一个维度和所述至少一个传感器相对于所述主运载工具的相对位置；以及基于所述辅助运载工具的至少一个维度和所述至少一个传感器的相对位置，将所述至少一个维度和所述至少一个传感器的相对位置提供至所述主运载工具。

一种非暂时性计算机可读存储介质，其包括用于由第一装置的至少一个处理器执行的至少一个程序，所述至少一个程序包括指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述第一装置进行所述方法。

附图说明

图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。

图2示出计算机系统。

图3示出针对自主运载工具的示例架构。

图4示出可以由感知模块使用的输入和输出的示例。

图5示出牵引系统的示例系统图以及牵引系统与示例自主运载工具计算机系统的通信。

图6A示出具有集成传感器的示例自主运载工具的侧视图。

图6B示出连接到具有临时传感器的被牵引运载工具的示例自主运载工具的侧视图。

图6C示出连接到具有临时传感器的被牵引运载工具的示例自主运载工具的俯视图。

图7示出连接到自主运载工具的具有附接的临时传感器的被牵引运载工具的透视图。

图8是根据一个或多个实施例的用于使用牵引系统将被牵引运载工具的至少一个维度提供至自主运载工具的处理的流程图。

具体实施方式