[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括驱动装置(3)和多个安装在所述驱动装置(3)上的抓取装置(1)；所述驱动装置(3)包括移动架(31)和固定连接在所述移动架(31)上的安装架(32)；所述移动架(31)包括两个相互平行的行走轮机构(2)和平行设置在两个所述行走轮机构(2)之间的水平连杆(311)；所述安装架(32)包括顶架(321)、底架(322)和连接在所述顶架(321)和底架(322)之间的竖直连杆(323)；所述顶架(321)和底架(322)之间还设有升降架(324)；所述升降架(324)可滑动连接在同侧的两个所述竖直连杆(323)上；所述顶架(321)与水平连杆(311)之间固定连接有固定连杆(328)；所述竖直连杆(323)为工字钢，所述竖直连杆(323)的两侧均有凹槽；所述抓取装置(1)可转动连接在所述升降架(324)上。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述抓取装置(1)的数量为两个；所述抓取装置(1)包括抓取机架(11)、嵌设在所述抓取机架(11)中的抓取传动结构(12)和设置在所述抓取传动结构(12)底端的抓取爪(13)；所述抓取机架(11)包括设置在所述抓取机架(11)底端的第一安装板(111)、设置在所述抓取机架(11)中部的第二安装板(112)和设置在所述抓取机架(11)顶端的第三安装板(113)；所述抓取传动结构(12)贯穿所述第一安装板(111)固定在所述第一安装板(111)上；

所述抓取爪(13)包括同轴设置的第一圆盘(131)和第二圆盘(132)，所述第二圆盘(132)设置在所述第一圆盘(131)的上方；所述第一圆盘(131)中部设有第一连接孔；所述第一圆盘(131)的侧面等距环设有至少三个第一转动座(1312)；所述所述第二圆盘(132)中部设有第二连接孔；所述第二圆盘(131)的侧面对应所述第一转动座(1312)设有第二转动座(1322)；每个所述第二转动座(1322)均可转动连接有一个爪臂(1323)；且每个所述第一转动座(1312)与对应的所述爪臂(1323)之间设有连接杆(1313)；所述第二圆盘(132)在所述第二连接孔周围还环设有多个等距设置的减重孔(1324)。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述抓取传动结构(12)包括嵌设在所述第一连接孔中的第一传动杆(121)、嵌设在所述第二连接孔中的第二传动杆(122)和嵌设在所述第一安装板(111)中的第三传动杆(123)；所述第三传动杆(123)套设在所述第二传动杆(122)的外侧，所述第二传动杆(122)套设在所述第一传动杆(121)的外侧；所述第一传动杆(121)所述第二传动杆(122)之间设有两个嵌设在所述第二传动杆(122)内侧两端的第一轴承(1241)；所述第三传动杆(123)内侧两端在所述第二传动杆(122)所述第三传动杆(123)之间均设有第二轴承(1242)和第三轴承(1243)；所述第三传动杆(123)外侧的中部还设有用于将所述抓取传动结构(12)固定在所述第一安装板(111)抓取固定板(1231)；

所述第二传动杆(122)的顶部设有齿轮固定盘(1221)；所述齿轮固定盘(1221)上固定有的第一齿轮(1222)；所述第二安装板(112)上方还设有转动电机(125)，所述转动电机(125)的输出轴贯穿所述第二安装板(112)，并在所述转动电机(125)输出轴的端部设有与所述第一齿轮(1222)啮合的第二齿轮(1251)。

4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述第一传动杆(121)的顶端连接有推动组件(126)；所述推动组件(126)包括固定在所述第三安装板(113)上的推动气缸(1261)和套设在所述第一传动杆(121)的顶端的套管(1262)；所述推动气缸(1261)的输出杆与所述套管(1262)的顶端连接；所述套管(1262)内侧的底端在所述套管(1262)和第一传动杆(121)之间设有第四轴承(1244)和第五轴承(1245)；所述套管(1262)内还设有套设在所述第一传动杆(121)顶端的限位管(1263)；所述第一传动杆(121)的顶端设有第一限位槽；所述限位管(1263)内侧对应所述第一限位槽设有第二限位槽；且在第一限位槽和第二限位槽内设有两个半圆环形的(1264)。