[发明专利]一种电动助力转向控制方法、控制装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种电动助力转向控制方法、控制装置及电子设备，涉及助力转向控制技术领域，该电动助力转向控制方法具体包括以下步骤：当满足助力启动条件且EPS自检无故障时，进入EPS助力模式；助力启动条件为接收到点火信号、以及接收到车辆控制器状态信号或车速不小于预设值；若EPS出现可恢复的非安全故障，则由EPS助力模式降级至固定车速助力模式，至该可恢复的非安全故障恢复后，重新进入EPS助力模式。本申请的电动助力转向控制方法、控制装置及电子设备。不仅可实现在特殊工况下仍能提供助力输出，保障车辆的可控性和安全性；还可实现转向助力状态的平稳切换，以保证乘员的安全、系统的稳定，以及操作舒适性要求，以有效提高EPS的整车适用性。

技术领域

本申请涉及助力转向控制技术领域，具体涉及一种电动助力转向控制方法、控制装置及电子设备。

背景技术

目前，在乘用车及商用车领域，随着车辆电动化发展的趋势，大量的车辆采用了电动转向系统，如商用车的电动循坏球转向系统、乘用车的电动齿轮齿条助力转向系统、以及管柱助力式电动转向系统。在上述EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)的大量应用下，对其安全性和稳定性均提出了更高的要求。

相关技术中，若电动助力转向系统EPS出现故障，则会直接切断EPS助力。但是，在车辆的实际使用过程中，EPS进入故障状态的判断单一，任何异常工况均会报错，并进入同一种失效模式，导致EPS的整车适用性较差，且车辆的可控性和安全性均不高。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷之一，本申请的目的在于提供一种电动助力转向控制方法、控制装置及电子设备，以解决相关技术中EPS的整车适用性较差、且车辆的可控性和安全性均不高的问题。

本申请第一方面提供一种电动助力转向控制方法，其包括步骤：

当满足助力启动条件且EPS自检无故障时，进入EPS助力模式；上述助力启动条件为接收到点火信号、以及接收到车辆控制器状态信号或车速不小于预设值；

若EPS出现可恢复的非安全故障，则由EPS助力模式降级至固定车速助力模式，至该可恢复的非安全故障恢复后，重新进入EPS助力模式。

一些实施例中，当满足助力启动条件且EPS自检有故障时，还包括：

若自检故障为外部信号故障，则进入固定车速助力模式；

若自检故障为EPS内部故障，则进入故障模式，EPS下电。

一些实施例中，若EPS出现可恢复的安全故障，则EPS助力模式持续第一预设时间后关闭助力。

一些实施例中，若EPS出现不可恢复的安全故障，则EPS助力模式持续第二预设时间后关闭助力；上述第二预设时间大于第一预设时间。

一些实施例中，若EPS出现不可恢复的严重故障，则关闭助力。

一些实施例中，上述方法还包括：

预设故障列表，上述故障列表包括可恢复的非安全故障、可恢复的安全故障、不可恢复的安全故障和不可恢复的严重故障；

上述可恢复的非安全故障包括车速信号丢失或异常；

上述可恢复的安全故障包括车辆控制器状态信号丢失且车速为0；

上述不可恢复的安全故障包括点火信号丢失、车辆控制器状态信号丢失；

上述不可恢复的严重故障包括EPS内部故障、扭矩信号故障、以及转向角度信号故障。

一些实施例中，当点火信号和车辆控制器状态信号均断开、且车速小于预设值时，关闭助力。

一些实施例中，上述预设值为5Km/h。