[发明专利]一种电力电缆保护管的自动垂直存储方式

权利要求书

1.一种电力电缆保护管的自动垂直存储方式，其特征在于：使用人工智能视觉识别技术、空中抓取技术以及多电机协同调度控制技术，实现电缆保护管的识别、搬运、堆叠工序的自动作业；

其中，视觉识别技术：通过视觉识别技术判别电缆保护管的长短，重心，从而计算抓取的位置，模组载具的放置位置；

空中抓取技术：利用桁架式多抓夹结构，结合模组载具的组合情况，抓取不同长度的电缆保护管；

多电机协同调度控制系统：通过设定变频器的性能参数，结合电流反馈情况，由PLC运算后输出控制信号给空中搬运装置的电机，实现多电机协同作业；

具体实施步骤如下：

1）电缆保护管放置场内、载货卡车运输电缆保护管至电缆保护管自动垂直存储仓库指定位置；

2）视觉识别判断长度、重心；通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作；

3）计算抓取的位置、分配模组载具数量；通过距离传感器得到被测量的信息，并将得到的信息，按规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制要求；

4）空中搬运载具至指定位置；空间搬运装置采用桁架式结构，同时在桁架上设置2-3个装夹式结构，采用电动夹盘及电动升降方式，采用交流变频电机通过减速机实现力矩、速度动作，抓取电缆保护管时受力较小，采用速度控制模式；采用夹抱式结构，而在搬运标准模组载具时用于受力较大，采用力矩控制模式；设备排线机构采用间歇式交流电机，驱动双级摆线针轮减速器控制排线；在两侧有电气和机械极限位置保护，配有行走导轨和对中导辊；

视觉识别技术包括图像捕捉、光源系统、图像数字化模块、数字图像处理模块、智能判断决策模块和机械控制执行模块；

采用CCD照相机将被检测的目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色信息，转变成数字化信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，再根据预设的允许度和其他条件输出结果，实现自动识别功能。

2.根据权利要求1所述的电力电缆保护管的自动垂直存储方式，其特征在于：步骤2）中，机器视觉产品设有图像处理、机械工程技术、控制、电光源照明、光学成像、传感器、模拟与数字视频技术、计算机软硬件技术。