[发明专利]一种电力电缆保护管的自动垂直存储方式

说明书

本发明公开了一种电力电缆保护管的自动垂直存储方式，使用人工智能视觉识别技术、空中抓取技术以及多电机协同调度控制技术，实现电缆保护管的识别、搬运、堆叠工序的自动作业；视觉识别技术：通过视觉识别技术判别电缆保护管的长短，重心，从而计算抓取的位置，模组载具的放置位置；空中抓取技术：利用桁架式多抓夹结构，结合模组载具的组合情况，抓取不同长度的电缆保护管；多电机协同调度控制系统：由PLC运算后输出控制信号给空中搬运装置的电机，实现多电机协同作业。本发明实现电力电缆保护管的全自动识别、搬运、堆叠功能，降低人员劳动强度，提高工作效率，可精准控制电缆保护管的用量，减少浪费，并促进了仓储智能化的发展。

技术领域

本发明属于电力物资智能仓储领域，具体涉及一种电力电缆保护管的自动垂直存储方式。

背景技术：

目前国内外对电缆保护管的搬运、存储仍然停留在以人工为主的模式。其中在存放端采取人工码放的方式，安全性保障不高，自动化程度低；在控制端采取多人操作的方式，浪费人力物力。

在工业4.0智能制造时代，机器代替人工已经是大势所趋，全自动无人化操作在各行各业中的每个领域已经大范围实现。

发明内容

本发明的目的是提供一种电力电缆保护管的自动垂直存储方式，可实现电力电缆保护管的全自动识别、搬运、堆叠功能，不仅能够极大的降低人员劳动强度，提高工作效率，而且可精准控制电缆保护管的用量，减少浪费，并促进了仓储智能化的发展。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种电力电缆保护管的自动垂直存储方式，其特征在于：使用人工智能视觉识别技术、空中抓取技术以及多电机协同调度控制技术，实现电缆保护管的识别、搬运、堆叠工序的自动作业；

其中，视觉识别技术：通过视觉识别技术判别电缆保护管的长短，重心，从而计算抓取的位置，模组载具的放置位置；

空中抓取技术：利用桁架式多抓夹结构，结合模组载具的组合情况，抓取不同长度的电缆保护管；

多电机协同调度控制系统：通过设定变频器的性能参数，结合电流反馈情况，由PLC运算后输出控制信号给空中搬运装置的电机，实现多电机协同作业。

具体实施步骤如下：

1)电缆保护管放置场内、载货卡车运输电缆保护管至电缆保护管自动垂直存储仓库指定位置；

2)视觉识别判断长度、重心；通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。

3)计算抓取的位置、分配模组载具数量；通过距离传感器得到被测量的信息，并将得到的信息，按规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制要求。

4)空中搬运载具至指定位置；空间搬运装置采用桁架式结构，同时在桁架上设置2-3个装夹式结构，采用电动夹盘及电动升降方式，采用交流变频电机通过减速机实现力矩、速度动作，抓取电缆保护管时受力较小，采用速度控制模式；采用夹抱式结构，而在搬运标准模组载具时用于受力较大，采用力矩控制模式；设备排线机构采用间歇式交流电机，驱动双级摆线针轮减速器控制排线；在两侧有电气和机械极限位置保护，配有行走导轨和对中导辊。

本发明具有以下特点：

1.高密度存储，垂直多层摆放；

2.适用于多种型号的电缆保护管，电缆保护管载具巧固架可以自由调节承重位置，适应不同长度大小的电缆保护管；

3.装卸自动化，无需人工操作搬运，高效安全；