[发明专利]一种提供高精度定位服务的PC5短程通信路侧设备

权利要求书

1.一种提供高精度定位服务的PC5短程通信路侧设备，其特征在于，包括PC5短程通信单元、主处理单元、差分定位边缘计算单元、GNSS接收器单元以及5G通信单元；

所述PC5短程通信单元用于接收车载终端发送过来的GNSS信息；

所述主处理单元对PC5短程通信单元接收到的GNSS信息进行预处理，预处理后的GNSS信息发送给差分定位边缘计算单元；

所述差分定位边缘计算单元结合自身GNSS接收器单元发送过来的GNSS信息以及自身已标定的经纬度信息进行GNSS经纬度校正，差分解算后得到GNSS经纬度校正差值；所述GNSS经纬度校正差值用于校正经主处理单元预处理后的GNSS信息，以获得高精度GNSS定位信息；

所述高精度GNSS定位信息经主处理单元处理后，送由PC5短程通信单元发送给车载终端，实现车载终端高精度定位；所述5G通信单元与主处理单元连接，用于提供网络服务。

2.根据权利要求1所述的一种提供高精度定位服务的PC5短程通信路侧设备，其特征在于，所述差分定位边缘计算单元采用实时位置差分定位算法，将自身GNSS接收器单元发送过来的GNSS信息以及自身已标定的经纬度信息进行差分解算，并对经主处理单元处理后获得的GNSS经度观测值以及GNSS纬度观测值进行校正。

3.根据权利要求2所述的一种提供高精度定位服务的PC5短程通信路侧设备，其特征在于，差分定位边缘计算单元执行的实时位置差分定位算法包括以下步骤：

步骤1，将PC5短程通信路侧设备安装点位的经纬度分别记为E₀和N₀；

步骤2，差分定位边缘计算单元解析自身GNSS接收器单元发送过来的GNSS信息，得到当前时刻经纬度观测值E_t和N_t，自身GNSS接收器单元GNSS信息发送频率为20Hz，记下一次解析的经纬度观测值为E_t+1和N_t+1，两次观测值取平均值得到E_T和N_T，公式如下：

步骤3，记GNSS经纬度校正差值为ΔE_T和ΔN_T，公式如下：

步骤4，对GNSS经纬度校正差值进行滤波处理，包括：

若ΔE_T＞M，ΔE_T＝M；若ΔN_T＞M，ΔN_T＝M，其中M为常数，

若|ΔE_T+1-ΔE_T|＞L，其中L为常数，

若|ΔN_T-ΔN_T-1|＞L，其中L为常数，

其他情况下，ΔE_T、ΔN_T的值保持不变，

其中ΔE_T-1和ΔN_T-1为当前时刻t之前的两次GNSS经纬度观测值的平均值的校正差值；

步骤5，PC5短程通信单元接收车载终端发送过来的GNSS信息，送由主处理单元解析后，得到车载终端GNSS观测值E和N，取当前时刻滤波后的GNSS经纬度校正差值，对车载终端GNSS观测值进行校正，得到高精度车载终端GNSS经纬度值E′和N′，公式如下：

4.根据权利要求1所述的一种提供高精度定位服务的PC5短程通信路侧设备，其特征在于，主处理单元对差分定位边缘计算单元计算出的高精度车载终端GNSS经纬度值进行报文封装，得到高精度GNSS报文。

5.根据权利要求1所述的一种提供高精度定位服务的PC5短程通信路侧设备，其特征在于，所述PC5短程通信单元符合3GPPRelease14标准，使用5.905～5.925GHz专属频段，能够实现与车载终端的短距离直接通信，且通信延迟小于10ms。

6.根据权利要求1所述的一种提供高精度定位服务的PC5短程通信路侧设备，其特征在于，所述主处理单元内置C-V2X软协议栈，能够与外部C-V2X设备互联。