[发明专利]一种多轴运动系统

权利要求书

1.一种多轴运动系统，其特征在于，包括上固定架(1)、升降体(2)、纵向导轨(3)、升降驱动电机(4)、横向驱动电机(10)、蓄电池(11)、固定支架(13)、上导轨(14)、下导轨(15)、下固定架(16)、进退驱动组件、机械手组件、层宽可调货架组件以及自动滑出取药箱组件；所述固定支架(13)的上端横向固定有所述上导轨(14)，所述固定支架(13)的下端横向固定有所述下导轨(15)，所述上固定架(1)滑动连接在所述上导轨(14)上，所述下固定架(16)滑动连接在所述下导轨(15)上，所述上固定架(1)与所述下固定架(16)之间通过所述纵向导轨(3)连接，所述升降驱动电机(4)安装在所述上固定架(1)上，所述升降驱动电机(4)通过传动组件与所述升降体(2)传动连接，所述升降体(2)滑动连接在所述纵向导轨(3)上，所述横向驱动电机(10)设置在所述上固定架(1)中，所述升降体(2)内通过所述进退驱动组件安装有所述机械手组件，所述蓄电池(11)安装在所述上固定架(1)上，所述固定支架(13)的后侧自上而下间隔设置有多组所述层宽可调货架组件，所述固定支架(13)的旁侧设置有至少一个所述自动滑出取药箱组件，所述升降体(2)沿所述纵向导轨(3)、所述上导轨(14)及所述下导轨(15)进行多维移动至其中一层所述层宽可调货架组件的下边缘，所述升降体(2)内的所述机械手组件在所述进退驱动组件的驱动下前后移动进行夹取待售夹取物(30)的操作，然后将被夹取的夹取物(30)输送至其中一个所述自动滑出取药箱组件内；

还包括横向驱动齿轮(18)、横向驱动齿条(19)以及上滑块(20)，所述横向驱动齿条(19)横向固定在所述上导轨(14)的下部，所述横向驱动电机(10)的动力输出轴固定有所述横向驱动齿轮(18)，所述横向驱动齿轮(18)与所述横向驱动齿条(19)啮合传动，所述上滑块(20)固定在所述上固定架(1)中，所述上滑块(20)滑动连接在所述上导轨(14)中；

还包括下滑块(17)，所述下固定架(16)固定有多个所述下滑块(17)，多个所述下滑块(17)滑动连接在所述下导轨(15)上；

还包括主动导轮(5)、从动导轮(6)、钢丝绳(7)、牵引导轮(8)以及升降滑块(9)，所述主动导轮(5)固定在所述升降驱动电机(4)的动力输出轴上，所述从动导轮(6)转动连接在所述上固定架(1)的侧壁上，所述升降滑块(9)滑动连接在所述纵向导轨(3)上，所述牵引导轮(8)转动连接在所述升降滑块(9)上，所述钢丝绳(7)的一端固定在所述主动导轮(5)的外侧壁上，所述钢丝绳(7)的另一端绕过所述从动导轮(6)固定在所述牵引导轮(8)的外侧壁上；

所述机械手组件包括底座(21)、机械手驱动电机(23)、下夹片(25)、上夹片(26)以及传力杆(27)；所述机械手驱动电机(23)的壳体安装在所述底座(21)上，所述机械手驱动电机(23)的转轴与所述传力杆(27)的下端连接，所述传力杆(27)的上端与所述上夹片(26)的中部滑动连接，所述下夹片(25)一端固定在所述底座(21)上，所述下夹片(25)的另一端向所述底座(21)的外部延伸，所述上夹片(26)的前端位于所述下夹片(25)的上方，所述上夹片(26)的前端和所述下夹片(25)的前端之间的间隙用于夹持夹取物(30)，所述机械手驱动电机(23)带动所述传力杆(27)转动，从而带动所述上夹片(26)的前端朝向所述下夹片(25)的前端移动；所述机械手组件还包括压力感应片(24)，所述压力感应片(24)的一端固定在所述底座(21)上，所述压力感应片(24)的另一端与所述下夹片(25)的延伸方向相同，所述压力感应片(24)位于所述下夹片(25)的下方；所述上夹片(26)和所述下夹片(25)均为弧形板状结构，所述下夹片(25)的后端插接在所述上夹片(26)的下端；所述机械手组件还包括柱销(28)，所述上夹片(26)的中部开设有条形孔(29)，所述传力杆(27)的上端穿入所述条形孔(29)，所述柱销(28)穿设在所述传力杆(27)的上端将所述传力杆(27)的上端限位在所述条形孔(29)的上方；所述上夹片(26)和所述下夹片(25)均为弹性材质；所述上夹片(26)和所述下夹片(25)组合后构成U字形结构；所述机械手驱动电机(23)为减速电机；所述机械手组件还包括电机固定座(22)，所述电机固定座(22)为L字形结构，所述电机固定座(22)的下端固定在所述底座(21)上，所述机械手驱动电机(23)的壳体通过螺钉连接安装在所述电机固定座(22)的竖直板上；

传力杆(27)的下端设置有圆孔，通过键连接或者过盈配合安装在机械手驱动电机(23)的转轴处，传力杆(27)的上端设置有弯曲段，弯曲段插接在上夹片(26)的条形孔(29)中，上夹片(26)的条形孔(29)的长度大于传力杆(27)的弯曲段的宽度，工作过程中，机械手驱动电机(23)在控制器的控制下，当需要输送夹取物(30)时，机械手驱动电机(23)正转并带动传力杆(27)转动，传力杆(27)带动上夹片(26)的前端朝向下夹片(25)的前端靠拢，通过二者之间的间隙变小实现对夹取物(30)的抓取，当需要放出夹取物(30)时，机械手驱动电机(23)反向转动，在传力杆(27)的作用下，上夹片(26)的前端远离下夹片(25)的前端，二者之间的间隙变大，从而实现夹取物(30)的释放；压力感应片(24)与控制器电连接，通过压力感应片(24)感知下夹片(25)受到的力的大小，来控制上夹片(26)与下夹片(25)之间的夹取力度，当力度超过预设值后，压力感应片(24)发出信号，机械手驱动电机(26)停止转动；上夹片(26)的前端朝向下夹片(25)的前端弯曲，下夹片(25)的前端朝向上夹片(26)的前端弯曲；在柱销(28)的端部设置有开口销或者R销实现对柱销(28)的限位。