[发明专利]一种多轴运动系统

说明书

本发明公开了一种多轴运动系统，上固定架滑动在上导轨上，下固定架滑动在下导轨上，二者之间通过纵向导轨连接，升降驱动电机安装在上固定架上且通过传动组件与升降体传动连接，升降体滑动连接在纵向导轨上，横向驱动电机设置在上固定架中，升降体内通过进退驱动组件安装有机械手组件，蓄电池安装在上固定架上，固定支架的后侧自上而下间隔设置有多组层宽可调货架组件，固定支架的旁侧设置有至少一个自动滑出取药箱组件，升降体沿纵向导轨、上导轨及下导轨进行多维移动至其中一层的层宽可调货架组件的下边缘，升降体内的机械手组件在进退驱动组件的驱动下前后移动进行夹取待售夹取物的操作并将其输送至其中一个自动滑出取药箱组件内。

技术领域

本发明涉及自动售药机配件技术领域，具体涉及一种多轴运动系统。

背景技术

自动售药机属于商品自动售卖装置，现有技术中的自动售药机的结构相对复杂，使用时极其不方便，此外，在售药过程中，出货效率较低，制造成本较高，无法实现多个输送装置的多轴连动。

发明内容

为此，本发明提供一种多轴运动系统，以解决现有技术中的上述问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

根据本发明的第一方面，一种多轴运动系统，包括上固定架、升降体、纵向导轨、升降驱动电机、横向驱动电机、蓄电池、固定支架、上导轨、下导轨、下固定架、进退驱动组件、机械手组件、层宽可调货架组件以及自动滑出取药箱组件；固定支架的上端横向固定有上导轨，固定支架的下端横向固定有下导轨，上固定架滑动连接在上导轨上，下固定架滑动连接在下导轨上，上固定架与下固定架之间通过纵向导轨连接，升降驱动电机安装在上固定架上，升降驱动电机通过传动组件与升降体传动连接，升降体滑动连接在纵向导轨上，横向驱动电机设置在上固定架中，升降体内通过进退驱动组件安装有机械手组件，蓄电池安装在上固定架上，固定支架的后侧自上而下间隔设置有多组层宽可调货架组件，固定支架的旁侧设置有至少一个自动滑出取药箱组件，升降体沿纵向导轨、上导轨及下导轨进行多维移动至其中一层的层宽可调货架组件的下边缘，升降体内的机械手组件在进退驱动组件的驱动下前后移动进行夹取待售夹取物的操作，然后将被夹取的夹取物输送至其中一个自动滑出取药箱组件内。

进一步地，还包括横向驱动齿轮、横向驱动齿条以及上滑块，横向驱动齿条横向固定在上导轨的下部，横向驱动电机的动力输出轴固定有横向驱动齿轮，横向驱动齿轮与横向驱动齿条啮合传动，上滑块固定在上固定架中，上滑块滑动连接在上导轨中。

进一步地，还包括下滑块，下固定架固定有多个下滑块，多个下滑块滑动连接在下导轨上。

进一步地，还包括主动导轮、从动导轮、钢丝绳、牵引导轮以及升降滑块，主动导轮固定在升降驱动电机的动力输出轴上，从动导轮转动连接在上固定架的侧壁上，升降滑块滑动连接在纵向导轨上，牵引导轮转动连接在升降滑块上，钢丝绳的一端固定在主动导轮的外侧壁上，钢丝绳的另一端绕过从动导轮固定在牵引导轮的外侧壁上。

进一步地，机械手组件包括底座、机械手驱动电机、下夹片、上夹片以及传力杆；机械手驱动电机的壳体安装在底座上，机械手驱动电机的转轴与传力杆的下端连接，传力杆的上端与上夹片的中部滑动连接，下夹片一端固定在底座上，下夹片的另一端向底座的外部延伸，上夹片的前端位于下夹片的上方，上夹片的前端和下夹片的前端之间的间隙用于夹持夹取物，机械手驱动电机带动传力杆转动，从而带动上夹片的前端朝向下夹片的前端移动。

进一步地，机械手组件还包括压力感应片，压力感应片的一端固定在底座上，压力感应片的另一端与下夹片的延伸方向相同，压力感应片位于下夹片的下方；上夹片和下夹片均为弧形板状结构，下夹片的后端插接在上夹片的下端。