[发明专利]一种可切换式串并联多臂抓取无人机设计

权利要求书

1.一种可切换式串并联多臂抓取无人机，其特征在于，自锁式机械含槽抓手机构，单臂串联抓取机构，可拆卸伸缩液压杆机构、多臂并联抓取机构，缓冲三联轴搭载平台机构，机体机构，所述自锁式机械含槽抓手机构由自旋电机、自旋电机输出轴、自旋承载体、推进电机、推进电机输出轴、移动滑台、导向柱、丝杠、前销轴、后销轴、探测器、销轴盖帽、机械抓手片组成，自旋电机一端焊接于下臂末端，另一端通过自旋电机输出轴焊接于自旋承载体，自旋承载体上端焊接于推进电机一侧，推进电机另一侧通过推进电机输出轴焊接于丝杠，丝杠另一端通过内螺纹孔与移动滑台上端连接，导向柱一端焊接于自旋承载体上端，另一端通过导向柱孔与移动滑台上端连接，移动滑台下端焊接有前销轴，机械抓手片一端通过前销轴连接移动滑台，在机械抓手片另一端位置槽孔处通过后销轴连接探测器，后销轴焊接于探测器，探测器焊接于自旋承载体下端，销轴盖帽分别焊接于前销轴、后销轴外侧，自锁式机械含槽抓手机构左右对称，所述单臂串联抓取机构由上舵机、上舵机输出轴、上臂、中舵机、中舵机输出轴、中臂、下舵机、下舵机输出轴、下臂、自锁式机械含槽抓手机构组成，上舵机一端焊接于上臂上端，另一端通过上舵机输出轴焊接于三联轴平台，上臂下端焊接有中舵机，中舵机通过中舵机输出轴焊接于中臂上端，中臂下端焊接有下舵机，下舵机通过下舵机输出轴连接下臂上端，下臂下端焊接有自锁式机械含槽抓手机构，所述可拆卸伸缩液压杆机构由螺栓、螺栓连接件、十字球连接件、连接件盖帽、十字球、可伸缩液压杆组成，螺栓焊接于螺栓连接件，螺栓连接件上下两侧分别焊接于两个十字球连接件的下端，两个十字球连接件的上端通过十字球连接件孔与十字球的上下连接，十字球的左右通过十字球连接件孔分别连接于另外两个十字球连接件的下端，两个十字球连接件的上端分别焊接于另一个螺栓连接件一侧，螺栓连接件另外一侧焊接于另一个螺栓一端，螺栓另一端焊接于可伸缩液压杆左侧，连接件盖帽分别焊接于十字球上下左右顶端，可伸缩液压杆的右侧与左侧为对称结构，所述多臂并联机构由可拆卸伸缩液压杆机构，两个单臂串联抓取机构组成，可拆卸伸缩液压杆机构中的螺栓的一侧通过下臂内螺纹孔连接于单臂串联抓取机构的下臂上端，该连接为对称连接，目的是将两个单臂串联抓取机构通过可拆卸伸缩液压杆机构连接起来，所述缓冲三联轴搭载平台机构由三联轴平台、减速电机、减速电机输出轴、减速电机固定板、弹簧顶板、固定杆、大轴承、弹簧固定块、弹簧、弹簧盖组成，减速电机一端焊接于减速电机固定板上侧，另一端通过减速电机输出轴与三联轴平台进行焊接，大轴承底部焊接于弹簧顶板并与三联轴平台同轴心，固定杆一端焊接于减速电机固定板下侧，另外一端焊接于弹簧顶板上侧，弹簧顶板一周均匀分布焊接有6个弹簧盖嵌入内部，弹簧盖下侧焊接有弹簧，弹簧下侧焊接弹簧固定块，弹簧固定块焊接于下展板下侧，所述机体机构由左旋翼、右旋翼、无刷直流电机输出轴、无刷直流电机、电机固定板、固定夹、螺栓、支架、螺母、落地架、GPS信号接收器、电池、控制器、撑柱、弯轴、弯轴夹板、上展板、中展板、下展板组成，左旋翼、右旋翼焊接于无刷直流电机输出轴上，且间隔配置，无刷直流电机输出轴位于无刷直流电机中，无刷直流电机下端焊接于电机固定板，螺栓通过螺纹连接穿过电机固定板、固定夹组合与螺母配合，固定夹组合将支架一端进行夹紧固定，支架另一端，螺栓通过螺纹连接穿过上展板、固定夹组合、中展板与螺母配合，其通过固定夹进行夹紧固定，GPS信号接收器和电池通过固定胶水粘接在控制器上端，螺栓通过螺纹连接穿过控制器、撑柱、上展板与螺母配合，螺栓通过螺纹连接穿过中展板、撑柱、下展板与螺母配合，螺栓通过螺纹连接穿过弯轴夹板、固定夹组合、另一个弯轴夹板与螺母配合，位于弯轴夹板夹层内的固定夹组合一侧将弯轴一端进行夹紧固定，弯轴另一端通过孔焊接于下展板上，固定夹组合另外一侧则夹紧落地架一侧，该无人机为六旋翼，对称结构。

2.根据权利要求1所述的一种可切换式串并联多臂抓取无人机，其特征在于：自锁式机械含槽抓手机构，能够通过自锁丝杠带动移动滑台推进，使机械抓手抓取物体产生自锁。

3.根据权利要求1所述的一种可切换式串并联多臂抓取无人机，其特征在于：单臂串联抓取机构可以单独使用，形成串联机械手臂组合，可以分别抓取小平面物体，做到了多任务单独处理。