[发明专利]一种可切换式串并联多臂抓取无人机设计

说明书

本发明属于带臂无人机技术领域，具体为一种可切换式串并联多臂抓取无人机设计，单臂串联抓取机构的下臂焊接有自锁式机械含槽抓手机构，可拆卸伸缩液压杆机构可将其耦合为多臂并联抓取机构，机体机构运载缓冲三联轴搭载平台机构，通过三联轴平台连接单臂串联抓取机构、多臂并联抓取机构的上舵机输出轴。本发明设计了一种自锁式机械含槽抓手机构，提升抓取安全性；可通过串联抓取机构抓取小平面物体，进行多任务处理，提升抓取灵活性；将其两两耦合组成并联机构，提升抓取稳定性；将其共同抓取大平面物体，衍变成并联平台，提升抓取可控性。

技术领域

本发明涉及一种带臂无人机技术领域，特别是涉及一种可切换式串并联多臂抓取无人机设计。

背景技术

近年来，带臂无人机可以代替人工在危险的区域进行作业，可用于小型空中物体运送、装配以及空中平台搭建等复杂工作，在特定环境下，还可在航拍、植保、快递运输、灾难救援、测绘、电力巡检等方面发挥巨大的作用，然而这些都需要机械手臂或抓取机构的搭载，更能够发挥出带臂无人机的相关功能优势，因此其具有重要民用和军用价值。

但是目前市场上少见带臂无人机，一是因为抓取的货物可能会因为机械抓手设备失电或者损坏，造成重物脱落，这对人民的生命安全造成了安全隐患，所以市场上急需一种能够产生自锁的机械抓手；二是对于带臂无人机抓取效率的而言，目前方式抓取速度慢且方式单一，已经不能够满足当前的需求，所以市场急需一种能够灵活抓取的带臂无人机；三是随着无人机上机械手臂应用的拓展，抓取不稳定现状已经成为一种问题，所以市场急需一种能够稳定抓取的无人机；四是因为目前带臂无人机只限于抓取小平面物体，而对于均匀大平面物体或者非均匀物体的抓取方式尚未见到，所以市场急需一种可以抓取大平面物体，同时又可以根据大平面物体的均匀或者非均匀情况，进行物体平台姿态调整的无人机。

发明内容

发明目的：为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种可切换式串并联多臂抓取无人机设计。

本发明的目的是提供一种可切换式串并联多臂抓取无人机设计，它在单臂串联抓取机构的下臂自锁式机械含槽抓手机构处设置自锁机构，以防止抓取设备失电导致重物脱落，以提高抓取安全性，可通过三个单臂串联抓取机构分别抓取物体，进行多任务处理，以提高抓取灵活性，同时可将其通过可拆卸伸缩液压杆机构进行两两耦合，组成并联机构，以提高抓取稳定性，也可通过三臂协同抓取一个大平面物体，以构成并联平台，可根据需求任意变换物体即并联平台姿态，以提高抓取可控性。

本发明通过以下技术方案实现上述目的：所述自锁式机械含槽抓手机构由自旋电机、自旋电机输出轴、自旋承载体、推进电机、推进电机输出轴、移动滑台、导向柱、丝杠、前销轴、后销轴、探测器、销轴盖帽、机械抓手片组成，自旋电机一端焊接于下臂末端，另一端通过自旋电机输出轴焊接于自旋承载体，自旋承载体上端焊接于推进电机一侧，推进电机另一侧通过推进电机输出轴焊接于丝杠，丝杠另一端通过内螺纹孔与移动滑台上端连接，导向柱一端焊接于自旋承载体上端，另一端通过导向柱孔与移动滑台上端连接，移动滑台下端焊接有前销轴，机械抓手片一端通过前销轴连接移动滑台，在机械抓手片另一端位置槽孔处通过后销轴连接探测器，后销轴焊接于探测器，探测器焊接于自旋承载体下端，销轴盖帽分别焊接于前销轴、后销轴外侧，由于自锁式机械含槽抓手机构左右对称，其余连接关系不再赘述。

所述单臂串联抓取机构由上舵机、上舵机输出轴、上臂、中舵机、中舵机输出轴、中臂、下舵机、下舵机输出轴、下臂、自锁式机械含槽抓手机构组成，上舵机一端焊接于上臂上端，另一端通过上舵机输出轴焊接于三联轴平台，上臂下端焊接有中舵机，中舵机通过中舵机输出轴焊接于中臂上端，中臂下端焊接有下舵机，下舵机通过下舵机输出轴连接下臂上端，下臂下端焊接有自锁式机械含槽抓手机构。