[发明专利]一种工业机器人的吸取式抓手

权利要求书

1.一种工业机器人的吸取式抓手，其特征在于，所述工业机器人的吸取式抓手包括:

抓手主体以及位于抓手主体上用于连接机械臂的安装件；

抓手模块，与所述抓手主体相连接；其中所述抓手模块包括抓手壳体、吸取机构以及清理机构，所述吸取机构和所述清理机构均设置于抓手壳体上，所述清理机构包括清理组件、第一驱动组件、定位组件以及锁止组件，所述定位组件包括至少一组第一支撑件，且第一支撑件两端分别设置有限位件和定位件，第一支撑件上套设有弹性件，锁止组件与第一驱动组件连接，所述第一支撑件与清理组件之间通过联动件连接，清理组件活动设置于定位件内，定位件对工件进行按压的同时清理组件对工件表面进行清理，清理完成后定位件通过按压工件的方式带动第一支撑件在抓手壳体内滑动，第一驱动组件通过同时带动清理组件和锁止组件运动的方式使得清理组件与定位件分离的同时实现锁止组件对第一支撑件位置的固定，吸取机构通过按压抓手壳体的方式吸附工件。

2.根据权利要求1所述的工业机器人的吸取式抓手，其特征在于，所述吸取机构包括：

导管，所述导管设置于所述抓手壳体内；以及

位于所述导管上的吸取件。

3.根据权利要求1所述的工业机器人的吸取式抓手，其特征在于，所述清理组件包括：

第二转动件，与所述抓手壳体相连接；

第二支撑件，所述第二支撑件设置于所述第二转动件上；

旋转件，位于所述第二支撑件上，且第二支撑件上还设置有用于驱动所述旋转件转动的第三驱动单元；以及

清理件，与所述旋转件相连接。

4.根据权利要求1所述的工业机器人的吸取式抓手，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

第一从动件，位于所述抓手壳体内，用于带动所述清理组件运动；

第二驱动单元，位于所述抓手壳体内，且所述第二驱动单元上还设置有主动件；

第一转动件，与所述吸取机构相连接，所述第一转动件上还设置有与主动件相连接的第二从动件；以及

传动件，用于所述第一从动件和所述第二从动件之间的连接。

5.根据权利要求1所述的工业机器人的吸取式抓手，其特征在于，所述锁止组件包括：

至少一组锁止件，用于实现对所述定位组件位置的锁定处理；

锁止槽，所述锁止槽开设于所述锁止件上；以及

连接件，用于所述锁止件与所述第一驱动组件之间的连接。

6.根据权利要求1所述的工业机器人的吸取式抓手，其特征在于，还包括位于所述定位组件上的红外发射模块，且所述抓手壳体上还设置有用于配合所述红外发射模块使用的红外接收模块,红外发射模块和红外接收模块的配合使用用于实现对第一驱动组件工作状态的控制处理。

7.根据权利要求1所述的工业机器人的吸取式抓手，其特征在于，还包括调节件，位于所述抓手主体内，所述调节件与所述抓手壳体之间通过滑动件连接，所述抓手主体内还设置有用于带动所述调节件工作的第二驱动组件,第二驱动组件驱动调节件工作实现对抓手模块工作位置的调节处理。