[发明专利]一种工业机器人的吸取式抓手

说明书

本发明适用于工业机器人智能应用技术领域，提供了一种工业机器人的吸取式抓手，所述工业机器人的吸取式抓手包括：抓手主体以及位于抓手主体上用于连接机械臂的安装件；抓抓手模块，与所述抓手主体相连接；其中所述抓手模块包括抓手壳体、吸取机构以及清理机构，所述吸取机构和所述清理机构均设置于所述抓手壳体上，所述清理机构包括清理组件、第一驱动组件、定位组件以及锁止组件，所述定位组件与所述清理组件之间通过联动件连接。本发明结构创新，通过清理机构的设置实现了对待搬运工件表面的清理处理，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及工业机器人智能应用技术领域，具体是一种工业机器人的吸取式抓手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。为了保证抓手吸取时的稳定性，当工件表面存在灰尘等杂物时需要清理后才能吸取操作。

现有的工业机器人的吸取式抓手大多结构简单，无法在进行工件吸取操作的同时对灰尘进行清理，清理灰尘时装置需要停止工作，导致搬运速度慢，严重影响工作效率。因此，针对以上现状，迫切需要提供一种工业机器人的吸取式抓手，以克服当前实际应用中的不足。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种工业机器人的吸取式抓手，旨在解决以下问题：现有的工业机器人的吸取式抓手大多结构简单，无法在进行工件吸取操作的同时对灰尘进行清理，清理灰尘时装置需要停止工作，导致搬运速度慢，严重影响工作效率，因此难以得到广泛应用。

本发明实施例是这样实现的，一种工业机器人的吸取式抓手，所述工业机器人的吸取式抓手包括：

抓手主体以及位于抓手主体上用于连接机械臂的安装件；

抓手模块，与所述抓手主体相连接；其中所述抓手模块包括抓手壳体、吸取机构以及清理机构，所述吸取机构和所述清理机构均设置于所述抓手壳体上，所述清理机构包括清理组件、第一驱动组件、定位组件以及锁止组件，所述定位组件包括至少一组第一支撑件，设置于所述抓手壳体上，且所述第一支撑件两端分别设置有限位件和定位件，第一支撑件上套设有弹性件，锁止组件与第一驱动组件连接，所述第一支撑件与所述清理组件之间通过联动件连接，清理组件活动设置于定位件内，定位件对工件进行按压的同时清理组件对工件表面进行清理，清理完成后定位件通过按压工件的方式带动第一支撑件在抓手壳体内滑动，第一驱动组件通过同时带动清理组件和锁止组件运动的方式使得清理组件与定位件分离的同时实现锁止组件对第一支撑件位置的固定处理，吸取机构通过按压抓手壳体的方式吸附工件。

与现有技术相比，本发明实施例的有益效果：本发明实施例设置有定位组件、清理组件以及锁止组件，定位组件内定位件的设置实现对工件的按压固定处理，通过定位件内的清理组件即可实现对工件表面的清灰处理，清理完成后通过按压定位件即可实现第一支撑件在抓手壳体内运动，同时通过第一驱动组件即可带动清理组件和锁止组件运动，从而实现清理组件与定位件分离，通过锁止组件即可实现对第一支撑件位置的固定处理，方便进行工件吸附操作，实现了在不停机的情况下实现灰尘清理，避免了现有装置无法在进行工件吸取操作的同时对灰尘进行清理，清理灰尘时装置需要停止工作，导致搬运速度慢，严重影响工作效率的问题。

附图说明

图1为本发明实施例的主视结构示意图。

图2为本发明实施例中抓手模块的部分剖视结构示意图。

图3为本发明实施例中定位件的立体结构示意图。

图4为本发明实施例中锁止组件的立体结构示意图。

图5为图2中A处的放大结构示意图。

图6为图2中B处的放大结构示意图。