[发明专利]一种可实现过载保护且具有防脱功能的机器人手臂

说明书

本发明涉及机械手设备领域，具体的说是一种可实现过载保护且具有防脱功能的机器人手臂，包括支撑定位装置，所述支撑定位装置的顶端固定连接有传动防护机构，所述支撑定位装置包括转动小臂、固定腔体、固定限位座、限位横槽和转动大臂，所述限位横槽开设在固定限位座的顶部一端，所述转动大臂转动连接在固定限位座的侧端上，所述转动小臂转动连接在转动大臂的侧端顶部，所述固定腔体固定安装在转动小臂靠近限位横槽的一端上，所述传动防护机构包括夹持装置、辅助防脱装置和防护装置，所述辅助防脱装置对称固定连接在夹持装置的两侧。通过传动防护机构的设置，实现了可对物体夹持时进行防脱保护和过载保护的工作。

技术领域

本发明涉及机械手设备领域，具体说是一种可实现过载保护且具有防脱功能的机器人手臂。

背景技术

机械手臂是一种可以模仿人手动作的设备，通过模拟人手抓取或托举的动作，使得可将货物从一个地方夹持运输到另一个地方，机械手臂可以代替员工进行一些较为危险或复杂的工作，从而可减少人员出现工伤的现象，且机械手臂可进行不间断的工作，因此在工厂内部都会安装机械手臂来代替人员进行工作，现有的机械手臂在使用时仍然存在一些问题，例如：

机械手臂在夹持一些较长的物体时，由于机械手臂只能将物体的一端进行夹持，使得物体的重心变得不稳，从而可能在运输的途中出现脱落的现象，现有的机械手臂只会循环的实现运输工作，在运输或夹持一些重量过载的物体时，可能会在运输的途中，货物带动机械手臂向下反转角度，从而使得货物或机械手臂与机械装置发生碰撞的现象。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种可实现过载保护且具有防脱功能的机器人手臂。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可实现过载保护且具有防脱功能的机器人手臂，包括支撑定位装置，所述支撑定位装置的顶端固定连接有传动防护机构，所述支撑定位装置包括转动小臂、固定腔体、固定限位座、限位横槽和转动大臂，所述限位横槽开设在固定限位座的顶部一端，所述转动大臂转动连接在固定限位座的侧端上，所述转动小臂转动连接在转动大臂的侧端顶部，所述固定腔体固定安装在转动小臂靠近限位横槽的一端上。

具体的，所述传动防护机构包括夹持装置、辅助防脱装置和防护装置，所述辅助防脱装置对称固定连接在夹持装置的两侧，所述防护装置转动连接在辅助防脱装置的侧端。

具体的，所述夹持装置包括转动夹持杆、复位弹簧、限位套筒、电机、转动螺杆、支撑侧板和十字卡键，所述转动螺杆固定连接在电机的侧端中心，所述限位套筒贯穿支撑侧板螺纹套接在转动螺杆的外圈上，所述十字卡键固定连接在限位套筒背离转动螺杆的一端上，所述转动夹持杆对称转动连接在支撑侧板的内部，且所述复位弹簧固定连接在转动夹持杆与支撑侧板之间。

具体的，所述辅助防脱装置包括滑动卡键、移动支板、转动卡板、第一活塞杆、第一L型气缸、第二活塞杆、支撑横架、接触垫片和活动槽，所述第二活塞杆滑动插接在第一L型气缸的内部一端，所述第一活塞杆滑动插接在第一L型气缸的内部另一端，所述转动卡板转动连接在第一活塞杆上，所述支撑横架转动连接在转动卡板的内部中心，所述活动槽对称开设在转动卡板远离第一活塞杆的内部一端上，所述滑动卡键滑动插接在活动槽的内部，所述移动支板固定连接在滑动卡键的侧端上，所述接触垫片固定连接在移动支板与移动支板之间。

具体的，所述防护装置包括移动限位槽、紧固弹簧、缓冲弹簧、第二L型气缸、限位槽板、定位耳板和半圆适配架，所述第二L型气缸转动连接在移动限位槽一端上，所述移动限位槽对称滑动插接在限位槽板的顶部，所述紧固弹簧固定连接在移动限位槽的内部，所述定位耳板固定连接在紧固弹簧的一端，所述半圆适配架固定连接在定位耳板的侧端，所述缓冲弹簧对称固定连接在限位槽板的内部一端。