[发明专利]多模态可切换小车

权利要求书

1.多模态可切换小车，其特征在于，包括：

车体，内设控制模块，所述控制模块内部预设有至少两种车轮驱动程序；

转向架，设置有两个且转动连接于所述车体两侧；

轮组件，包括有第一轮组件和第二轮组件，所述第一轮组件设置有两个且连接于所述转向架上，所述第二轮组件设置有两个且连接于所述车体两侧；所述第一轮组件和第二轮组件均包括有轮毂电机和轮式构件，所述轮毂电机连接于所述转向架或车体，所述轮式构件可拆卸地连接于所述轮毂电机，所述轮式构件设置有至少两种，且可选择通过将不同的所述轮式构件连接于所述轮毂电机以实现车轮形式的切换，所述轮毂电机与所述控制模块电连接；

转向驱动模块，设置于所述车体，且用于驱动所述转向架转动；

转向锁止结构，可在初始位置及锁止位置之间活动，当所述转向锁止结构处于所述锁止位置时能够锁止所述转向架；

锁止感应结构，用于获取所述转向锁止结构的位置信息，所述锁止感应结构与所述控制模块电连接，所述控制模块能够依据所述锁止感应结构所获取的位置信息切换所述车轮驱动程序。

2.根据权利要求1所述的多模态可切换小车，其特征在于：所述轮式构件至少包括有轮胎式构件和麦克纳姆轮式构件。

3.根据权利要求2所述的多模态可切换小车，其特征在于：所述轮胎式构件包括有轮毂盖和橡胶轮套，所述橡胶轮套内侧形成有环形的形变腔，所述形变腔的开口两侧边沿形成有第一限位环和第二限位环，所述轮毂电机朝向所述车体的一侧设置有第三限位环，所述轮毂盖能够可拆卸地连接于所述轮毂电机远离所述车体的一侧；当所述轮胎式构件连接于所述轮毂电机时，所述第一限位环和所述第二限位环位于所述轮毂盖与所述第三限位环之间，所述第三限位环与所述第一限位环抵接用于限制所述橡胶轮套向靠近所述车体一侧移动，所述轮毂盖与所述第二限位环抵接用于限制所述橡胶轮套向远离所述车体一侧移动。

4.根据权利要求3所述的多模态可切换小车，其特征在于：还包括有履带，所述履带内侧形成与所述橡胶轮套外侧轮廓匹配的连接槽，通过所述连接槽，所述履带能够套设于位于所述车体同一侧的两个所述橡胶轮套上。

5.根据权利要求2所述的多模态可切换小车，其特征在于：所述麦克纳姆轮式构件包括有轮毂架、辊子轴和辊子体；所述轮毂架中部设置有电机容纳腔，并能够通过所述电机容纳腔可拆卸连接于所述轮毂电机外侧；所述辊子轴设置有多个，且与所述轮毂架的轴向成一定角度地连接于所述轮毂架的外周侧，所述辊子体可转动地连接于所述辊子轴。

6.根据权利要求1至5任一项所述的多模态可切换小车，其特征在于：所述转向锁止结构包括有插销，所述车体和所述转向架一者设置所述插销，另一者设置用于与所述插销配合的销孔，当所述插销位于所述锁止位置时，插入在所述销孔内。

7.根据权利要求6所述的多模态可切换小车，其特征在于：所述锁止感应结构设置于所述转向架或车体，且插设于所述销孔背离所述插销一侧。

8.根据权利要求1至5任一项所述的多模态可切换小车，其特征在于：两个所述转向架之间通过同步连杆相互连接以实现同步转动。

9.根据权利要求8所述的多模态可切换小车，其特征在于：两个所述转向架均设置有所述转向锁止结构或其中一所述转向架上设置有所述转向锁止结构。

10.根据权利要求1至5任一项所述的多模态可切换小车，其特征在于：所述转向驱动模块包括有转向舵机、驱动臂和转向连杆；所述驱动臂的一端连接所述转向舵机，另一端连接所述转向连杆的一端；所述转向连杆的另一端连接所述转向架。