[发明专利]多模态可切换小车

说明书

本申请公开了多模态可切换小车，包括车体、转向架、轮组件、转向驱动模块、转向锁止结构和锁止感应结构；车体设控制模块，且预设多种车轮驱动程序；转向架转动连接于车体；轮组件包括轮毂电机和轮式构件，轮毂电机连接于转向架或车体，轮式构件可拆卸地连接于轮毂电机，将不同的轮式构件连接于轮毂电机可实现车轮形式的切换；转向驱动模块用于驱动转向架；转向锁止结构处于锁止位置时能够锁止转向架；锁止感应结构用于获取转向锁止结构的位置，且与控制模块电连接，控制模块能够依据锁止感应结构所获取的位置信息切换车轮驱动程序。本申请的多模态可切换小车，能够在单一车体的基础上，实现小车模态的切换，且操作便捷。

技术领域

本申请涉及ROS教育小车技术领域，特别涉及一种多模态可切换小车。

背景技术

目前，市面上有多种样式的ROS教育小车；根据采用的车轮形式不同，包括有采用普通车轮的小车、采用麦克纳姆轮的小车等；根据采用的转向的方式不同，包括有阿克曼转向形式、麦克纳姆四轮差速形式等；并且采用的车轮形式与采用的转向方式之间也往往具有高度的关联性，例如麦克纳姆轮的小车需要采用麦克纳姆四轮差速形式实现转向；这些小车一旦生产制作完成后，通常其车轮样式及转向形式等已经固定，因而单一的小车玩法单一，而为了体验这些小车的不同玩法和控制形式，又需要每一种小车都进行购置，成本高昂。

为解决上述问题，相关技术中，在结构上，存在将车轮组件和转向结构部件等部件构成一整体模块，例如将阿克曼转向结构及其对应车轮等部件构成一整体模块，将麦克纳姆轮及其相应部件构成的另一整体模块，这些整体模块均以可拆卸地形式安装于车体，当需要改变车轮形式时，则通过将其中一整体模块替换成另一整体模块；这种方式虽然在一定程度上解决了上述问题，但是切换的过程需要替换的部件数量多，成本还是相对较高；并且，在切换后需重新布置驱动部件的供电及控制电路，还需要重新修改小车内部控制模块预设的车轮驱动程序，使得车轮驱动程序、供电及控制电路等都能与对应的车轮样式和转向类型匹配，因而切换过程非常复杂。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种多模态可切换小车，其能够在单一车体的基础上，实现小车模态的切换，而且切换操作便捷。

根据本申请实施例的多模态可切换小车，包括车体、转向架、轮组件、转向驱动模块、转向锁止结构和锁止感应结构；车体内设控制模块，所述控制模块内部预设有至少两种车轮驱动程序；转向架设置有两个且转动连接于所述车体两侧；轮组件包括有第一轮组件和第二轮组件，所述第一轮组件设置有两个且连接于所述转向架上，所述第二轮组件设置有两个且连接于所述车体两侧；所述第一轮组件和第二轮组件均包括有轮毂电机和轮式构件，所述轮毂电机连接于所述转向架或车体，所述轮式构件可拆卸地连接于所述轮毂电机，所述轮式构件设置有至少两种，且可选择通过将不同的所述轮式构件连接于所述轮毂电机以实现车轮形式的切换，所述轮毂电机与所述控制模块电连接；转向驱动模块设置于所述车体，且用于驱动所述转向架转动；转向锁止结构可在初始位置及锁止位置之间活动，当所述转向锁止结构处于所述锁止位置时能够锁止所述转向架；锁止感应结构用于获取所述转向锁止结构的位置信息，所述锁止感应结构与所述控制模块电连接，所述控制模块能够依据所述锁止感应结构所获取的位置信息切换所述车轮驱动程序。

根据本申请实施例的多模态可切换小车，至少具有如下有益效果：

由于小车设置有转动连接在车体上的转向架和用于驱动转向架转动的转向驱动模块，当转向架处于非锁定状态时，通过将能够适应阿克曼转向形式的轮式构件连接到轮毂电机上，即可使得小车在结构上切换形成阿克曼转向类型的小车；当转向架处于非锁定状态时，通过将能够适应四轮差速转向形式的轮式构件连接到轮毂电机上，即可使得小车在结构上切换成四轮差速类型的小车；