[发明专利]机器人的足部结构和机器人

说明书

本申请公开了一种机器人的足部结构和机器人。本申请实施方式的机器人的足部结构包括弹性的足底件、配合件、结构件和传感器，配合件与足底件连接。配合件能够随着足底件的弹性变形而移动。结构件相对于足底件独立设置。传感器与结构件连接。传感器与配合件间隔设置，传感器用于检测配合件与传感器之间的距离。本申请实施方式的机器人的足部结构中，传感器设置在结构件上，可以避免传感器与足底件直接接触，提高了传感器的寿命。另外，传感器与配合件配合可以检测配合件与传感器之间的距离，进而可以根据该距离确定足底件所受到的压力。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人的足部结构和机器人。

背景技术

随着仿生技术的发展，足式机器人成为了被研究的热点对象。足式机器人的运动控制、平衡控制是足式机器人技术中的重点。在相关技术中，足式机器人的足底安装有压力传感器，足式机器人通过压力传感器采集足底的压力，从而根据该压力控制足式机器人的姿态。然而，压力传感器的容易损坏，维护难度较高。

发明内容

本申请实施方式提供了一种机器人的足部结构和机器人。

本申请实施方式的机器人的足部结构包括弹性的足底件、配合件、结构件和传感器，配合件与所述足底件连接。所述配合件能够随着所述足底件的弹性变形而移动。结构件相对于所述足底件独立设置。传感器与所述结构件连接。所述传感器与所述配合件间隔设置，所述传感器用于检测所述配合件与所述传感器之间的距离。

本申请实施方式的机器人包括机体和以上实施方式的足部结构，所述足部结构连接所述机体。

本申请实施方式的机器人的足部结构和机器人中，传感器设置在结构件上，可以避免传感器与足底件直接接触，提高了传感器的寿命。另外，传感器与配合件配合可以检测所述配合件与所述传感器之间的距离，进而可以根据该距离确定足底件所受到的压力。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的机器人的立体示意图；

图2是本申请实施方式的足部结构的立体示意图；

图3是本申请实施方式的足部结构的分解示意图；

图4是本申请实施方式的足部结构的剖面示意图；

图5是本申请实施方式的足部结构的另一个剖面示意图；

图6是本申请实施方式的足部结构的足底件的立体示意图；

图7是本申请实施方式的足部结构的连接件的剖面示意图。

主要元件符号说明：

机器人200、机体210、足部结构100、足底件10、第二台阶结构11、配合件20、端面21、第一部22、第二部分23、结构件30、连接槽31、传感器40、连接件50、连接耳51、第一台阶结构52、第一孔53、第二孔54、第一螺钉60、第二螺钉70、弹性件80。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。