[发明专利]一种果园除草机器人

权利要求书

1.一种果园除草机器人，其包括控制元件（1）、调控装置（2）、机体外壳（3）、引流装置（4）以及除草装置（6），其特征在于：所述机体外壳（3）上端安装有调控装置（2），所述调控装置（2）中安装有位于机体外壳（3）前方的除草箱（5），所述除草箱（5）内部安装有除草装置（6），所述控制元件（1）接收调控装置（2）对前方果园草地高度监测获取的数据信息，并对所述除草箱（5）进行驱动调节改变除草装置（6）的割草高度，所述除草装置（6）通过进料管（9）与机体外壳（3）内部输料仓右端相连通，且所述输料仓内部设有对草料粉碎、排料的引流装置（4）；

所述调控装置（2）包括主伸缩机（21）、副伸缩机（22）、连接活杆（23）、倾斜支板（24）、弹性托件（25）、顶板（26）以及高度监测仪（27），所述主伸缩机（21）、弹性托件（25）横向呈上下平行设置，且所述弹性托件（25）右端结构为滑动连接在机体外壳（3）上端水平滑腔内部的水平滑杆，所述弹性托件（25）左端结构为用于弹性连接水平滑杆的复位弹簧，所述主伸缩机（21）输出端铰接连接有连接活杆（23），所述水平滑杆右端、连接活杆（23）右端输出端分别铰接连接在倾斜支板（24）的下端、靠下端处，所述倾斜支板（24）上端、副伸缩机（22）输出端分别铰接连接在顶板（26）的左端、靠中心端处，且所述副伸缩机（22）底端铰接连接在机体外壳（3）上端靠中心壳体面处；

所述顶板（26）右端下侧面、右上侧面分别安装有升降杆件（28）、高度监测仪（27），所述升降杆件（28）输出端铰接连接有提拉夹层板（29）；

所述提拉夹层板（ 29 ）铰接连接在除草箱（ 5 ）左端箱壳侧壁，且所述除草箱（ 5 ）底端中心壳壁上安装有辅助滚轮（ 7 ）；

所述提拉夹层板（29）靠上下方内侧壁上开设有呈水平线性排列设置的定位孔；

所述除草装置（6）包括滑板夹架（61）、引流弧板（62）、定位柱（63）以及除草组件（8），所述滑板夹架（61）紧密贴合在提拉夹层板（29）内侧壁上，与定位孔相对应的滑板夹架（61）侧板上安装有按键式弹性嵌入的定位柱（63），且靠左侧板面对应设置多组，所述滑板夹架（61）内部开设有除草腔室，所述除草腔室下端靠左端侧壁板上安装有引流弧板（62），所述除草腔室右侧腔室安装有除草组件（8），且所述除草组件（8）左、右平行设置两列；

所述除草组件（8）包括旋转电机（81）、转轴（82）、除草刀具（83）、角度调节架（84）以及减震底座（86），所述减震底座（86）安装在滑板夹架（61）底端容置槽内部，所述转轴（82）上、下端分别与滑板夹架（61）上端壳板、减震底座（86）转动连接，且所述转轴上端固定有从锥齿轮，所述旋转电机（81）输出端固定有主锥齿轮，主锥齿轮与从锥齿轮啮合连接；

所述转轴（82）外侧安装有呈上下平行排列设置的除草刀具（83），且靠上端所述转轴（82）上安装有呈左右对称设置的伸缩杆（85），相邻所述除草刀具（83）上均安装有角度调节架（84），由左、右侧所述伸缩杆（85）驱动调节角度调节架（84），改变所述除草刀具（83）倾斜角度；

所述角度调节架（84）包括弹性杆一（88）、弹性杆二（89）、固定环（87）以及限位组件（810），所述固定环（87）内部开设有限位腔室，以其轴心为对称轴，圆周排列开设四组，且所述固定环（87）中心开设的环腔直径率大于嵌入的转轴（82）的直径，所述限位腔室内部安装有配合卡接转轴（82）转动的限位组件（810）；

所述固定环（87）上下端左、右侧面安装有左右对称的U型座，相邻所述固定环（87）通过交叉的弹性杆一（88）、弹性杆二（89）相衔接，且所述弹性杆一（88）上、下端分别与相邻的上方固定环（87）下端左侧U型座、下方固定环上端右侧U型座铰接连接，所述弹性杆二（89）上、下端分别与相邻的上方固定环（87）下端右侧U型座、下方固定环上端左侧U型座铰接连接。

2.根据权利要求1所述的一种果园除草机器人，其特征在于：所述高度监测仪（27）监测头为自行摆动式监测。

3.根据权利要求1所述的一种果园除草机器人，其特征在于：与所述限位组件（810）对应的转轴（82）外侧壁开设有纵向限位槽，与所述限位组件（810）内侧端的限位块纵向滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种果园除草机器人，其特征在于：所述引流装置（4）包括排料装置（41）、过滤装置（42）、固定板架（43）、震荡组件（44）以及抽风机（45），所述排料装置（41）设置在输料仓下端，所述过滤装置（42）设置在排料装置（41）上方，将输料仓分割为上下两组流动腔室，所述过滤装置（42）上方平行设有固定板架（43），所述固定板架（43）内侧壁上垂直固定有嵌入过滤装置（42）中过滤网内部的震荡组件（44），所述固定板架（43）上方气流通道左端设有抽风机（45），且所述排料装置（41）左端、气流通道左端均安装有排料管。