[发明专利]作业执行方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种作业执行方法，其特征在于，包括：

判断目标车辆的当前工况是否满足目标作业的定位需求；

若否，则：

控制目标车辆保持匀速直线运行，并在持续运行第一预设时长后，控制所述目标车辆执行目标作业；

或者，控制所述目标车辆保持完全静止，并在持续静止第二预设时长后，控制所述目标车辆执行目标作业；

其中，在持续运行所述第一预设时长或持续静止所述第二预设时长后，目标车辆上与惯性传感器相关的定位算法已收敛。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断目标车辆的当前工况是否满足目标作业的定位需求，还包括：

若是，则直接执行控制所述目标车辆执行目标作业的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断目标车辆的当前工况是否满足目标作业的定位需求，包括：

推算所述目标车辆在第三预设时长内的位置累计误差；

若所述位置累计误差大于预设长度阈值，则确定所述目标车辆的当前工况不满足所述目标作业的定位需求；若所述位置累计误差不大于预设长度阈值，则确定所述目标车辆的当前工况满足所述目标作业的定位需求。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制目标车辆保持匀速直线运行，包括：

若判断所述目标车辆能够执行匀速直线运动，则控制所述目标车辆保持匀速直线运行；

相应地，所述控制所述目标车辆保持完全静止，包括：

若判断所述目标车辆不能执行匀速直线运动，则控制所述目标车辆保持完全静止。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制目标车辆保持匀速直线运行，包括：

基于所述目标车辆的车速，控制所述目标车辆保持匀速直线运行，其中，所述车速由所述目标车辆上的里程计提供。

6.一种作业执行装置，其特征在于，包括：

规划模块，用于在控制目标车辆保持匀速直线运行之前、或控制所述目标车辆保持完全静止之前，判断所述目标车辆的当前工况是否满足所述目标作业的定位需求；若否，则触发所述控制模块控制所述目标车辆保持匀速直线运行、或控制所述目标车辆保持完全静止；

控制模块，用于控制所述目标车辆保持匀速直线运行，并在持续运行第一预设时长后，控制所述目标车辆执行目标作业；或者，控制所述目标车辆保持完全静止，并在持续静止第二预设时长后，控制所述目标车辆执行目标作业；

其中，在持续运行所述第一预设时长或持续静止所述第二预设时长后，目标车辆上与惯性传感器相关的定位算法已收敛。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述规划模块具体用于：

在控制所述目标车辆保持匀速直线运行之前、或控制所述目标车辆保持完全静止之前，判断所述目标车辆的当前工况是否满足所述目标作业的定位需求；若是，则触发所述控制模块控制所述目标车辆执行目标作业。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述规划模块具体用于：

推算所述目标车辆在第三预设时长内的位置累计误差；

若所述位置累计误差大于预设长度阈值，则确定所述目标车辆的当前工况不满足所述目标作业的定位需求；若所述位置累计误差不大于预设长度阈值，则确定所述目标车辆的当前工况满足所述目标作业的定位需求。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过调用所述计算机程序，执行如权利要求1-5中任一项所述的作业执行方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的作业执行方法。