[发明专利]作业执行方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种作业执行方法，包括：控制目标车辆保持匀速直线运行，并在持续运行第一预设时长后，控制目标车辆执行目标作业，或者，通过控制目标车辆保持完全静止，并在持续静止第二预设时长后，控制目标车辆执行目标作业。可见，本申请可以在进行精密作业之前，通过匀速直线运行一小段时间或静止一小段时间，将目标车辆保持在一个良好的工况之中,保证惯性传感器相关的算法能够正确收敛，以保障精密作业的高精度高频率高稳定的定位需求。本申请还提供了一种作业执行装置、设备及计算机可读存储介质。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，特别涉及一种作业执行方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，现阶段用于自动驾驶领域定位的传感器主要包括惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，简称IMU)、全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，简称GNSS)、里程计(Odometer)、激光雷达、相机等。基于这些传感器的主流定位技术包括GNSS/IMU组合导航、激光雷达惯性里程计(Lidar Inertial Odometry，简称VIO)、视觉惯性里程计(Visual Inertial Odometry，简称LIO)，以及，在不同层面融合各种传感器数据的综合定位技术，比如基于惯性导航系统(Inertial Navigation System，简称INS)和Odometer的定位技术。

但现有的主流定位技术无法满足某些精密作业的定位需求。例如，在自动驾驶清扫领域中，存在一系列精密作业的需求，比如紧贴栏杆清扫、建筑角落清扫、紧贴停泊车辆清扫等清扫任务，这些清扫任务对定位的精度及稳定性的要求比较高,而现有的主流定位技术无法满足这些精密作业的定位需求。

在现有的主流定位技术中，基于GNSS的定位系统会受到天线信号的影响，在建筑遮挡较多的区域效果非常有限；基于视觉的定位系统很容易受光线影响；基于激光雷达的定位系统容易受到场景的影响；基于INS的定位系统容易受IMU零偏漂移影响，在载具处于变速运动时收敛速度较慢。故而，现有的主流定位技术在长期的运营中无法做到高精度高频率高稳定性的定位。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种作业执行方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够在车辆执行作业任务时，实现高精度高频率高稳定性的定位。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

第一方面，本申请提供了一种作业执行方法，包括：

控制目标车辆保持匀速直线运行，并在持续运行第一预设时长后，控制所述目标车辆执行目标作业；

或者，控制所述目标车辆保持完全静止，并在持续静止第二预设时长后，控制所述目标车辆执行目标作业。

可选的，在控制目标车辆保持匀速直线运行之前、或控制所述目标车辆保持完全静止之前，还包括：

判断所述目标车辆的当前工况是否满足所述目标作业的定位需求；

若是，则直接执行控制所述目标车辆执行目标作业的步骤；

若否，则执行控制目标车辆保持匀速直线运行的步骤，或执行控制所述目标车辆保持完全静止的步骤。

可选的，所述判断所述目标车辆的当前工况是否满足所述目标作业的定位需求，包括：

推算所述目标车辆在第三预设时长内的位置累计误差；

若所述位置累计误差大于预设长度阈值，则确定所述目标车辆的当前工况不满足所述目标作业的定位需求；若所述位置累计误差不大于预设长度阈值，则确定所述目标车辆的当前工况满足所述目标作业的定位需求。

可选的，所述控制目标车辆保持匀速直线运行，包括：