[发明专利]自动泊车方法、自动泊车装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

响应自动泊车指令进入自动寻库模式，根据车辆的初始位姿确定初始行车参考线；

控制所述车辆沿所述初始行车参考线行驶，并在行驶过程中根据所述车辆周边的环境信息判断是否检测到库位；

若检测到库位，生成所述库位的库位参考线；

根据当前行车参考线和所述库位的库位参考线确定新的行车参考线，并将所述车辆调整到沿所述新的行车参考线行驶；

判断检测到的所述库位是否为可泊库位；

若检测到的库位为可泊库位，切换至自动泊车模式，以控制所述车辆泊入所述库位；

其中，生成所述库位的库位参考线，包括：

获取所述库位入口处的两个库位角点，确定连接所述两个库位角点的入口连线；

根据所述车辆当前的位姿，在所述车辆靠近所述库位一侧确定所述车辆的最小转弯半径圆；

确定所述最小转弯半径圆的参考切线，其中，所述参考切线与所述入口连线平行且靠近所述车辆；

获取所述参考切线与所述入口连线之间的距离L；以及

若所述距离L落在预设距离门限值范围内，将所述参考切线确定为所述库位的库位参考线。

2.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述自动泊车方法还包括：

在所述车辆行驶过程中，根据所述周边的环境信息确定全局规划地图。

3.如权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述自动泊车方法还包括：

在所述车辆行驶过程中，在所述全局规划地图上实时规划出一条能避开障碍物并且能重新回到当前行车参考线上的局部路径。

4.如权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述在所述全局规划地图上实时规划出一条能避开障碍物并且能重新回到当前行车参考线上的局部路径，包括：

实时获取所述车辆当前的位姿和当前行车参考线，并以所述当前的位姿作为起始节点，启用预设算法在所述全局规划地图上规划出所述局部路径。

5.如权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，所述预设算法包括混合A星算法，所述混合A星算法包括：以所述起始节点为最初的父节点，重复执行路径搜索步骤，直至所述路径搜索步骤满足结束条件，再输出搜索结果；

所述路径搜索步骤，包括：

以父节点为中心，在所述全局规划地图中，从所述父节点按照预设步长以及多个预设前轮偏向角向外扩展获得多个备选扩展节点，并依据预设的扩展约束条件，从所述多个备选扩展节点中确定出所述父节点的可扩展节点；其中，所述预设的扩展约束条件为：当所述车辆行驶至所述可扩展节点时不会碰撞障碍物，且所述可扩展节点位于可通行区域内；

判断是否存在可扩展节点；

若不存在可扩展节点，则结束搜索步骤，算法无解；

若存在可扩展节点，计算各个可扩展节点对应的代价值，并确定代价值最小的可扩展节点作为最新扩展节点；

判断所述最新扩展节点是否满足预设终止条件，若所述最新扩展节点满足预设终止条件，则结束搜索步骤，确定所述最新扩展结点为终止节点，并输出所述最新扩展节点及其一系列父节点作为局部路径点；

若所述最新扩展节点不满足预设终止条件，以所述最新扩展节点作为新的父节点继续执行路径搜索步骤。

6.如权利要求5所述的自动泊车方法，其特征在于，所述预设终止条件为：所述最新扩展节点到所述当前行车参考线的横向距离小于第一预设距离阈值，且所述最新扩展节点的车头朝向角度与所述当前行车参考线的方向角度的差值小于第一预设角度阈值，以及沿所述最新扩展节点的车头朝向角度延伸预设预判距离后不会和障碍物发生碰撞。