[发明专利]自动泊车方法、自动泊车装置、车辆及存储介质

说明书

本申请提供了一种自动泊车方法、自动泊车装置、车辆及存储介质。所述方法包括：响应自动泊车指令进入自动寻库模式，根据车辆的初始位姿确定初始行车参考线。控制车辆沿初始行车参考线行驶，并在行驶过程中根据车辆周边的环境信息判断是否检测到库位。若检测到库位，生成库位的库位参考线。根据当前行车参考线和库位的库位参考线确定新的行车参考线，并将车辆调整到沿新的行车参考线行驶。判断检测到的库位是否为可泊库位。若检测到的库位为可泊库位，切换至自动泊车模式，以控制车辆泊入库位。所述方法在寻库阶段自动生成、更新行车参考线，进而使得在整个寻库阶段都不需要驾驶员手动调整路线，为驾驶员减轻了负担。

技术领域

本申请涉及自动泊车领域，尤其涉及一种自动泊车方法、自动泊车装置、车辆及存储介质。

背景技术

现有的自动泊车功能一般分成两个阶段：一、寻找库位，二、泊车入库。目前的自动泊车系统功能尚不完善，在寻找库位阶段需要驾驶员驾驶车辆从某个起始点开始沿道路方向保持低速行驶，在行驶的过程中由库位检测功能模块检测道路两边的库位。然而，寻找库位的结果容易受驾驶员的驾驶水平的影响，因为车速过快会影响到库位检测模块的检测结果，可能会发生误检或漏检库位的情况，而车速过慢会影响库位检测和第二阶段自动泊车的效率。此外，目前的自动泊车系统在寻找库位阶段不能实现自动避障，如果在寻库路线上存在障碍物，需要驾驶员来操作方向盘避开障碍物。当检测到可泊库位后不能自动进入泊车入库阶段，需要驾驶员手动切换。

因此，目前的自动泊车系统仍然需要驾驶员配合才能顺利完成自动泊车，用户体验不佳，导致推广使用受到很大限制。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种自动泊车方法、自动泊车装置、车辆及存储介质，以解决上述问题。

本申请的第一方面提供一种自动泊车方法，应用于一种车辆中，所述方法包括：

响应自动泊车指令进入自动寻库模式，根据车辆的初始位姿确定初始行车参考线；

控制所述车辆沿所述初始行车参考线行驶，并在行驶过程中根据所述车辆周边的环境信息判断是否检测到库位；

若检测到库位，生成所述库位的库位参考线；

根据当前行车参考线和所述库位的库位参考线确定新的行车参考线，并将所述车辆调整到沿所述新的行车参考线行驶；

判断检测到的所述库位是否为可泊库位；

若检测到的库位为可泊库位，切换至自动泊车模式，以控制所述车辆泊入所述库位。

本申请提供的自动泊车方法包括自动寻库模式和自动泊车模式，在所述自动寻库模式下，控制所述车辆沿着自动生成的初始行车参考线行驶，在行驶过程中根据检测到的库位自动生成库位参考线，并根据所述库位参考线更新所述车辆的行车参考线，使得所述车辆在整个自动寻库阶段都不需要驾驶员介入操作、手动调整路线，降低了对于驾驶员的要求、为驾驶员减轻了驾驶负担。此外，当检测到可泊车位，可以自动切换到自动泊车模式，进一步为驾驶员提供了便利。

在一些实施例中，所述自动泊车方法还包括：

在所述车辆行驶过程中，根据所述周边的环境信息确定全局规划地图。

如此，可以为所述车辆自动泊车提供参考地图。

在一些实施例中，所述自动泊车方法还包括：

在所述车辆行驶过程中，在所述全局规划地图上实时规划出一条能避开障碍物并且能重新回到当前行车参考线上的局部路径。

如此，在寻库过程中能够实现避障，安全性更高。

在一些实施例中，所述在所述全局规划地图上实时规划出一条能避开障碍物并且能重新回到当前行车参考线上的局部路径，包括：