[发明专利]一种用于易燃物的搬运机器人系统及其使用方法

权利要求书

1.一种用于易燃物的搬运机器人系统，包括第一方向移动机构、第二方向移动机构、纵向移动机构，其特征在于，

所述第一方向移动机构包括支架，所述支架上设置有若干第一线性导轨，所述第一线性导轨的两端均设置有第一气缸，而且所述第一线性导轨连接导向板，所述第一气缸用于限定所述导向板的极限运动位置，所述第一线性导轨对称设置于所述支架的两侧，所述导向板设置在两个所述第一线性导轨之间；

所述第二方向移动机构包括连接所述导向板的若干第二线性滑轨、连接所述导向板的第一驱动电机，所述第二线性滑轨的两端均设置限位块，所述第一驱动电机的输出端连接第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条进行啮合做直线运动，所述第一齿条设置于所述支架上，所述导向板上还设置有第三驱动电机，所述第三驱动电机在齿轮与齿条的作用下驱动所述导向板进行直线运动，所述第二线性导轨对称设置于所述导向板两侧；

所述纵向移动机构包括纵向支撑机架，所述纵向支撑机架上设置有若干导杆，所述导杆在直线轴承的连接下做直线运动，所述导杆的一端连接固定块，另一端连接缓冲块，所述固定块上设置有第二气缸，所述第二气缸用于监测所述缓冲块的移动位置；

所述纵向支撑机架上还设置有第三气缸，所述第三气缸的输出端连接所述缓冲块，所述缓冲块的四周均设置有缓冲垫；

所述缓冲垫连接调节板，所述调节板上设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机的第一输出端连接第二齿轮，所述第二驱动电机的第二输出端连接第三齿轮，所述第二齿轮与第二齿条进行啮合，所述第三齿轮与第三齿条进行啮合，所述第三齿条连接吸附板；

所述调节板上还设置有移动导轨，所述移动导轨连接风口板，所述风口板上设置若干细孔，所述细孔上均设置至少两根气管，所述气管的另一端均连接电荷发生器，所述电荷发生器通过所述气管消除易燃物上的正电荷或者负电荷；

所述第二方向移动机构通过所述导向板连接第一方向移动机构，所述纵向移动机构通过所述纵向支撑架连接所述第二方向移动机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于易燃物的搬运机器人系统，其特征在于，所述吸附板上设置有若干第三线性导轨，所述第三线性导轨的另一端连接所述调节板，所述调节板的两端均设置夹取板。

3.根据权利要求1所述的一种用于易燃物的搬运机器人系统，其特征在于，所述导向板上还设置有第一传感器支架，所述第一传感器支架上设置有第一传感器，所述第一传感器用于检测易燃物的堆积高度。

4.根据权利要求1所述的一种用于易燃物的搬运机器人系统，其特征在于，所述调节板上还设置有若干探针，所述探针用于测量易燃物上的静电，以产生电荷信号传输至电荷发生器。

5.一种用于易燃物的搬运机器人系统的使用方法，其特征在于，应用于权利要求1-4任一项所述的用于易燃物的搬运机器人系统，其中包括以下步骤：

获取探针所反馈的电荷信号；

根据所述电荷信号确定电位信号，得到静电电位信息；

将所述电位信息与预设电位信息对比，得到偏差率；

判断所述偏差率是否小于预设偏差率阈值；

若小于，打开气管，电荷发生器启动；

若不小于，电荷发生器不启动。

6.根据权利要求5所述的一种用于易燃物的搬运机器人系统的使用方法，其特征在于，根据所述电荷信号确定电位信号，得到电位信息，具体包括以下步骤：

获取电荷发生器与被测物体之间的电势差；

通过所述电势差得到初始电压信号，得到初始电压信号；

对所述初始电压信号进行放大处理并过滤所述电压信号中的无用信号，得到二次处理电压信号；

通过对所述二次处理信号进行相敏检波处理，得到静电电位信息。

7.根据权利要求6所述的一种用于易燃物的搬运机器人系统的使用方法，所述静电电位信息包括静电所带的电荷的大小、静电所带的电荷所带的电荷为正电荷或负电荷。