[发明专利]一种基于图像识别的货车疲劳驾驶检测方法及ADAS装置

权利要求书

1.一种基于图像识别的货车疲劳驾驶检测方法，其特征在于，包括下述步骤：

步骤S1.基于驾驶室监控摄像机获取的驾驶室内图像，确定驾驶员状态，并根据驾驶员状态，确定检测间隔时长T1；

步骤S2.对于每个检测间隔时长T1，执行确定驾驶员疲劳值FA的步骤，所述确定驾驶员疲劳值FA的步骤包括：

步骤S21.在预设检测周期T2内，车载前向摄像机以设定的频率f获取前向图像；

步骤S22.基于所述前向图像，确定每个△t内的车辆横向位移Di；以及

步骤S23.基于车辆横向位移Di确定驾驶员疲劳值FA；

步骤S24.根据驾驶员疲劳值FA确定疲劳程度等级。

2.如权利要求1所述的基于图像识别的货车疲劳驾驶检测方法，其特征在于，驾驶员疲劳值FA以下式计算：

其中，

N为在预设检测周期T2内检测车辆横向位移的次数，N＝M-1，M为在预设检测周期T2内获取的前向图像的帧数；

Di为在预设检测周期T2内第i次检测的车辆横向位移，其对应第i+1帧前向图像的时刻t_i相对于第i帧前向图像的时刻t_i-1的车辆横向位移；

Di为有符号的量，向左偏移，Di0，向右偏移，Di0；或者向左偏移，Di0，向右偏移，Di0；

||Di||为Di的绝对值；

K为权重系数，0.5≤K≤2；

3.如权利要求1所述的基于图像识别的货车疲劳驾驶检测方法，其特征在于，包括检测启动步骤S0，在所述检测启动步骤S0中，监测车速并检测连续驾驶时长TL，在连续驾驶时长TL大于等于设定时长T0的启动条件下，才执行步骤S1和/或步骤S2，

如果60min＜T_v＝0，那么TL＝0；

如果15min＜T_v＝0≤60min，那么TL＝TL+△T-T_v＝0；

如果5min＜T_v＝0≤15min，那么TL＝TL+△T-0.5*T_v＝0；

如果T_v＝0≤5min，那么TL＝TL+△T；

其中，

△T为经过的时长，

T_v＝0为△T中连续的车速为零的时长。

4.如权利要求2所述的基于图像识别的货车疲劳驾驶检测方法，其特征在于，如果驾驶室监控摄像机监控到更换驾驶员，且该驾驶员的前次驾驶时间为1小时之前，则连续驾驶时长TL重新从零开始计算。

5.如权利要求1-4中任一项所述的基于图像识别的货车疲劳驾驶检测方法，其特征在于，

步骤S1中确定的驾驶员状态包括正常状态和疲劳状态，对于正常状态确定的检测间隔时长T1＝T1_常；对于疲劳状态确定的检测间隔时长T1＝T1_疲，

其中，1.5*T1_疲≤T1_常≤3*T1_疲，

步骤S24中确定的疲劳程度等级包括轻度疲劳、中度疲劳和重度疲劳，如果在步骤S24中确定的疲劳程度为中度疲劳或重度疲劳，将检测间隔时长T1设置为T1_疲。

6.如权利要求1所述的基于图像识别的货车疲劳驾驶检测方法，其特征在于，记录更换驾驶员的时间、以及记录各时刻的连续驾驶时长、以及驾驶员疲劳值FA。