[发明专利]一种基于图像识别的货车疲劳驾驶检测方法及ADAS装置

说明书

本发明公开了一种基于图像识别的货车疲劳驾驶检测方法及ADAS装置。所述方法包括下述步骤：步骤S1.基于驾驶室监控摄像机获取的驾驶室内图像，确定驾驶员状态，并根据驾驶员状态，确定检测间隔时长T1；步骤S2.对于每个检测间隔时长T1，执行确定驾驶员疲劳值FA的步骤，所述确定驾驶员疲劳值FA的步骤包括：步骤S21.在预设检测周期T2内，车载前向摄像机以设定的频率f获取前向图像；步骤S22.基于所述前向图像，确定每个△t内的车辆横向位移Di；以及步骤S23.基于车辆横向位移Di确定驾驶员疲劳值FA；步骤S24.根据驾驶员疲劳值FA确定疲劳程度等级。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种基于图像识别的货车疲劳驾驶检测方法及ADAS装置。

背景技术

疲劳驾驶是货运中的易发现象，且容易导致极其严重的交通事故。目前关于疲劳驾驶监测，只要是基于驾驶人生理特征的识别和基于驾驶行为的识别，比如通过眨眼识别，嘴巴张合度识别等。此种方式一方面可能需要驾驶员参与与配合，另一方面因为不同驾驶员个体的差异，导致容易出现误判，且容易被驾驶员控制，从而导致监控结果不准确。

为此，提出了多种技术方案来改进对疲劳驾驶的检测。中国专利文献CN111703428A公开了一种基于车路协同的疲劳驾驶检测方法。在该方法中，在路侧沿途间隔设置若干个路侧单元1，在车辆上安装车载单元2，通过路侧单元1与车载单元2之间的通讯，实现车辆身份和位置的识别。相邻两路侧单元1之间的间隔距离以信号捕捉范围全程无漏洞为准设计。路侧单元1具有高请摄像头，可以以5Hz的固定频率精确捕捉行驶车辆与车道中心线之间的相对横向位移。在该方法中，基于车辆与车道中心线相对横向位移的标准差来确定疲劳指数。

一方面，上述的现有技术需要在设置大量的、密集的路侧单元1，才能够实现对疲劳驾驶的检测，成本高且建设周期长，难以实现大的覆盖率。另一方面，采用路侧单元安装的高清摄像头来获取车辆相对于车道中心线的横向偏移，存在较大的困难。尤其是对于车身高度较高的货车而言，因为车身遮挡等原因，是难以实现的。另外，路侧单元安装的摄像头难以兼顾远的检测距离与大的视角，从而，难以通过路侧单元的摄像头对较大范围内(例如500m的道路上)的不同路段处的车辆的横向偏移位置进行检测。

目前，对于道路治理而言，货车疲劳驾驶监测是更加常见与需要管控的。因此，希望有一种技术方案来以较小的建设周期、以尽可能大的监控范围、以尽可能准确的方式来实现对货车疲劳驾驶的监测。

发明内容

本发明提供一种基于图像识别的货车疲劳驾驶检测方法，所述方法包括下述步骤：

步骤S1.基于驾驶室监控摄像机获取的驾驶室内图像，确定驾驶员状态，并根据驾驶员状态，确定检测间隔时长T1；

步骤S2.对于每个检测间隔时长T1，执行确定驾驶员疲劳值FA的步骤，所述确定驾驶员疲劳值FA的步骤包括：

步骤S21.在预设检测周期T2内，车载前向摄像机以设定的频率f获取前向图像；

步骤S22.基于所述前向图像，确定每个△t内的车辆横向位移Di；以及

步骤S23.基于车辆横向位移Di确定驾驶员疲劳值FA；

步骤S24.根据驾驶员疲劳值FA确定疲劳程度等级。

优选地，驾驶员疲劳值FA以下式计算：

其中，

N为在预设检测周期T2内检测车辆横向位移的次数，N＝M-1，M为在预设检测周期T2内获取的前向图像的帧数；

Di为在预设检测周期T2内第i次检测的车辆横向位移，其对应第i+1帧前向图像的时刻t_i相对于第i帧前向图像的时刻t_i-1的车辆横向位移；