[发明专利]预警方法、装置、设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种预警方法，其特征在于，包括：

获取预设范围内当前时刻的环境信息；所述环境信息包括所述预设范围内交通参与者的转速、位置信息及行驶速度；

根据所述环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定所述目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹；所述目标交通参与者为所述环境信息中的至少一个交通参与者；

获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹；所述其他交通参与者为所述环境信息中除所述目标交通参与者之外的交通参与者；

当所述目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定所述目标交通参与者在从当前时刻起始预设时长内的运动轨迹之前，所述方法还包括：

根据所述目标交通参与者的转速是否为0，确定所述目标交通参与者对应的运动模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

当所述目标交通参与者的转速为0时，所述目标交通参与者对应的运动模型为第一公式；所述第一公式包括：

其中，表示所述交通参与者在下一时刻的位置，g(x(t))表示所述交通参与者在当前时刻的预测位置，v表示所述交通参与者当前时刻的行驶速度，θ表示所述交通参与者当前时刻的圆周运动角度，x(t)表示所述交通参与者当前时刻在X轴的坐标，y(t)表示所述交通参与者当前时刻在Y轴的坐标，ω表示所述交通参与者在当前时刻的转速，Δt表示当前时刻和下一时刻之间的时间间隔；

当所述目标交通参与者的转速不为0时，所述目标交通参与者对应的运动模型为第二公式；所述第二公式包括：

其中，表示所述交通参与者在下一时刻的位置，g(x(t))表示所述交通参与者在当前时刻的预测位置，v表示所述交通参与者当前时刻的行驶速度，ω表示所述交通参与者在当前时刻的转速，θ表示所述交通参与者当前时刻的圆周运动角度，x(t)表示所述交通参与者当前时刻在X轴的坐标，y(t)表示所述交通参与者当前时刻在Y轴的坐标，Δt表示当前时刻和下一时刻之间的时间间隔。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹，包括：

根据所述环境信息和所述其他交通参与者对应的运动模型，确定所述其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设范围中包括通过交通信号灯指示通行的交通路口，所述其他交通参与者为所述交通路口目标车道上的车辆；所述目标车道为所述交通路口的各个方向上各车道中的至少一个车道；所述获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹，包括：

获取所述目标车道的通行时段和所述目标车道对应的行驶方向；

根据所述目标车道对应的行驶方向和所述目标车道的通行时段，确定所述其他交通参与者的预测轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警信息，包括：

根据所述目标车道的通行时段和所述环境信息，确定所述交通信号灯指示禁止行驶的目标交通参与者；

当所述禁止行驶的目标交通参与者的预测轨迹和所述其他交通参与者的预测轨迹交叉时，向所述禁止行驶的目标交通参与者发出所述预警信息。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取预设范围内当前时刻的环境信息，包括：

按照预设采样频率获取所述预设范围内的视频数据及点云数据；

根据所述视频数据及所述点云数据，获取当前时刻的所述环境信息。