[发明专利]预警方法、装置、设备和可读存储介质

说明书

本申请适用于计算机技术领域，提供了一种预警方法、装置、设备和存储介质，通过获取预设范围内当前时刻的环境信息，并根据环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹，同时获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹，进而在当目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警信息，使得向目标交通参与者发出的预警信息是在目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时发出的，避免了由于不能及时地提醒交通参与者导致交通事故的发生。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别涉及一种预警方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着汽车保有量的快速增长，汽车安全问题越来越受到重视。为了提高汽车行驶安全性，减少交通事故的发生，对交通碰撞进行预警将成为一种重要的提高行驶安全的方法。其中，交通碰撞不仅包括车辆之间的碰撞，也包括车辆与行人之间的碰撞。

传统的预警方法，通常会采用毫米波雷达、红外探测仪等传感器对各交通参与者之间的距离进行探测，并在交通参与者之间的距离小于预设距离阈值时向交通参与者发出预警信息，以避免由于距离过近发生的交通安全问题。

然而采用传统的预警方法，若交通参与者的速度过快，在交通参与者之间的距离小于预设距离阈值时才发出预警信息，不能及时地提醒交通参与者，进而导致交通事故的发生。

发明内容

本申请提供一种预警方法、装置、设备和计算机可读存储介质，能够及时地提醒交通参与者。

第一方面，本申请实施例提供一种预警方法，包括：

获取预设范围内当前时刻的环境信息；环境信息包括预设范围内交通参与者的转速、位置信息及行驶速度；

根据环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定目标交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹；目标交通参与者为环境信息中的至少一个交通参与者；

获取其他交通参与者在从当前时刻起始的预设时长内的预测轨迹；其他交通参与者为环境信息中除目标交通参与者之外的交通参与者；

当目标交通参与者的预测轨迹与其他交通参与者的预测轨迹之间存在交叉时，发出预警信息。

在一个实施例中，上述根据环境信息和目标交通参与者对应的运动模型，确定目标交通参与者在从当前时刻起始预设时长内的运动轨迹之前，该方法还包括：

根据目标交通参与者的转速是否为0，确定目标交通参与者对应的运动模型。

在一个实施例中，当目标交通参与者的转速为0时，目标交通参与者对应的运动模型为第一公式；第一公式包括：

其中，表示交通参与者在下一时刻的位置，g(x(t))表示交通参与者在当前时刻的预测位置，v表示交通参与者当前时刻的行驶速度，θ表示交通参与者当前时刻的圆周运动角度，x(t)表示交通参与者当前时刻在X轴的坐标，y(t)表示交通参与者当前时刻在Y轴的坐标，ω表示交通参与者在当前时刻的转速，Δt表示当前时刻和下一时刻之间的时间间隔；

当目标交通参与者的转速不为0时，目标交通参与者对应的运动模型为第二公式；第二公式包括：

其中，表示交通参与者在下一时刻的位置，g(x(t))表示交通参与者在当前时刻的预测位置，v表示交通参与者当前时刻的行驶速度，ω表示交通参与者在当前时刻的转速，θ表示交通参与者当前时刻的圆周运动角度，x(t)表示交通参与者当前时刻在X轴的坐标，y(t)表示交通参与者当前时刻在Y轴的坐标，Δt表示当前时刻和下一时刻之间的时间间隔。