[发明专利]匝道口交通调度的方法及设备

权利要求书

1.一种匝道口交通调度的方法，其特征在于，所述方法包括：

利用路侧设备实时获取目标检测区域内的感知信息，所述目标检测区域包括主道和与所述主道连通的匝道，所述路侧设备包括激光雷达，所述感知信息为基于所述激光雷达采集的点云数据获得的信息；

根据所述感知信息中车辆与所述目标检测区域中所述主道和所述匝道的位置关系，统计所述主道的第一车流量和所述匝道的第二车流量；

根据所述第一车流量和所述第二车流量，对所述主道和所述匝道中的车辆进行调度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知信息包括所述目标检测区域内车辆的实时位置；

所述根据所述感知信息中车辆与所述目标检测区域中所述主道和所述匝道的位置关系，统计所述主道的第一车流量和所述匝道的第二车流量，具体包括：

获取所述目标检测区域的高精地图，所述高精地图包括所述主道和所述匝道中车道线的位置；

融合所述感知信息和所述高精地图，获取所述目标检测区域的融合地图，所述融合地图包括所述车辆的实时位置，以及所述主道车道线的位置和所述匝道车道线的位置；

根据所述车辆的实时位置与所述主道和所述匝道车道线的位置之间的关系，分别统计所述主道的第一车流量和所述匝道的第二车流量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路侧设备还包括图像采集部件，所述获取所述目标检测区域的高精地图，具体包括：

获取所述目标检测区域的图像数据；

根据所述图像数据拟合所述主道和所述匝道中车道线和道路边界，获取拟合图像；

检测所述点云数据中所述主道和所述匝道中的车道线和道路边界，获取点云地图；

融合所述拟合图像和所述点云地图，获取所述高精地图。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车流量和所述第二车流量，对所述主道和所述匝道中的车辆进行调度，具体包括：

通过设置在所述主道或所述匝道路侧的提示牌展示调度信息，对所述主道和所述匝道中的车辆进行调度；或者，

根据所述第一车流量和所述第二车流量确定目标车辆，并向所述目标车辆发送调度信息，所述目标车辆为所述主道中的至少一辆车辆，或者为所述匝道中的至少一辆车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调度信息用于限制所述目标车辆的行驶速度；

所述根据所述第一车流量和所述第二车流量确定目标车辆，并向所述目标车辆发送调度信息，具体包括：

当所述第一车流量小于第一阈值，且所述第二车流量等于或大于第二阈值时，确定所述主道中与所述匝道临近的第一范围内的车辆为所述目标车辆，并向所述目标车辆发送所述调度信息；或者，

当所述第一车流量等于或大于第一阈值，且所述第二车流量等于或大于第二阈值时，确定所述匝道中与所述主道临近的第二范围内的车辆为所述目标车辆，并向所述目标车辆发送所述调度信息；或者，

当所述第一车流量等于或大于第一阈值，且所述第二车流量小于第二阈值时，确定所述匝道中与所述主道临近的第三范围内的车辆为所述目标车辆，并向所述目标车辆发送所述调度信息。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述匝道中的车辆的第一行驶速度，以及所述匝道中的车辆的第二行驶速度；

当所述第一行驶速度和/或第二行驶速度大于第三阈值时，根据所述主道中的车辆预测轨迹和车辆尺寸以及所述匝道中的车辆的预测轨迹和车辆尺寸，判断所述主道中的车辆和所述匝道中的车辆是否存在车辆碰撞风险；

当存在所述车辆碰撞风险时，对所述主道和所述匝道中的车辆进行调度。