[发明专利]一种探伤机器人及探伤方法

权利要求书

1.一种探伤机器人，其特征在于，包括：

动力模块，包括至少一组动力组件；所述动力模块行进端的外侧还设有导向组件，用以辅助动力组件进行攀爬；

连接组件，多个所述动力组件之间通过连接组件连接；所述连接组件设有控制组件，用以控制所述连接组件的偏转方向。

2.根据权利要求1所述一种探伤机器人，其特征在于，所述动力组件包括：

壳体，内部镂空且底部设有矩形通孔；对所述壳体的连接面的边缘处采用倒圆角加工处理；所述壳体的前进端面上设有观测设备；

动力轮，设于所述壳体内且部分通过所述壳体的通孔，驱动所述壳体前进。

3.根据权利要求2所述的一种探伤机器人，其特征在于，还包括设于所述壳体底部通孔的四周电磁铁组件，所述电磁铁组件呈矩形布置且所述动力轮至所述壳体的长度大于所述电磁铁组件的安装厚度。

4.根据权利要求2所述的一种探伤机器人，其特征在于，所述导向组件包括：

第三安装件，设于所述壳体的前进端面的部分位置；所述第三安装件为半圆柱且沿着其轴向设有多个凹槽；

轴承座，设于所述第三安装件的凹槽的两侧；

转动轴，通过所述轴承座旋转安装；所述转动轴外侧设有圆形套件；所述转动轴设有辅助驱动组件来控制转动。

5.根据权利要求4所述的一种探伤机器人，其特征在于，所述辅助驱动组件包括：

多个第一齿轮，设于多个所述转动轴的同一端；多个所述第一齿轮与链条啮合连接；

张紧轮，设于所述壳体的侧面，用于张紧所述链条；

第一传动轮；通过转动件设于所述壳体的侧面；所述第一传动轮与所述第一链条啮合；设于转动件上且与所述第一传动轮同心转动的第二传动轮，所述第二传动轮通过链传动与电机连接。

6.根据权利要求1所述的一种探伤机器人，其特征在于，所述连接组件包括：

保护件，弹性连接两个所述动力组件，用以保护所述连接组件的其它部件；

第一球体转动接头，两端分别连接两个所述动力组件；

控制组件，设于所述第一球体转动接头上，用以控制所述第一球体转动偏转指定的方向和角度。

7.根据权利要求6所述的一种探伤机器人，其特征在于，所述控制组件包括：

第一安装板、第二安装板，分别设于所述第一球体转动接头的两个相对转动端；

气缸，至少一组气缸设于所述第一安装板上；

第一安装件，对应于单组所述气缸设于所述第二安装板上；所述第一安装件的一端镂空且另一端面中间设有圆形通孔；所述所述第一安装件与所述第二安装板形成圆柱体空间；

第二安装件，为两个同心的不同直径圆柱体组合件，其截面为“T”形；所述第二安装件的末端穿过通孔，其余部分卡接于所述第一安装件与所述第二安装板形成圆柱体空间内，且圆柱形空间的直径和轴长均大于所述第二安装件的部分卡接的部分，用于第二安装件可进行多个角度向的偏转；

第二球体转动接头，两端分别铰接于所述第二安装件的末端、气缸的伸缩端；

弹簧，用于连接所述第一安装板、所述第二安装板；所述弹簧处于伸长状态与所述气缸关于安装板的中心对称。

8.基于权利要求1至7任一项所述探伤机器人的探伤,其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：机器人置于机械的入口处往机械内部爬行，电磁铁组件通电，使动力模块受到相反的力，压紧在机械表面行走，动力模块的行进端设有观测设备，用于观测记录并传输机械内部的图像数据；

步骤二：遇见大型金属障碍物时，或者机器人需要到另一个金属件上时，动力模块继续前行，导向组件紧贴障碍物表面，辅助驱动组件启动，连接组件同步控制偏转，使得机器人最前端的动力组件逐步爬行并在电磁铁组件的吸附力的作用下，动力组件完全爬行至障碍物表面上；

步骤三：后方的多个动力组件持续提供推动力，使多个动力组件依次爬行在障碍物的表面，实现机器人沿这障碍物表面行走并最终跨过障碍物到达指定位置。