[发明专利]一种探伤机器人及探伤方法

说明书

本发明公开就一种探伤机器人及探伤方法，属于自动化技术领域。包括动力模块和连接组件，其中动力模块包括至少一组动力组件，所述动力模块行进端的外侧还设有导向组件，用以辅助动力组件进行攀爬，连接组件用于多个所述动力组件之间的连接，所述连接组件还设有控制组件，用以控制所述连接组件的偏转方向。本发明的探伤机器人微型化设计，在不拆卸机械内部零件的前提下，控制机器人爬行至机械内部进行图像的观测和数据收集；在机器人微型化的前提下，将动力分摊至数个动力组件上，由连接组件进行多个方向上的偏转，控制机器人多角度的攀爬，在金属障碍物的前提下，无视障碍物的大小和安装角度。

技术领域

本发明属于自动化技术领域，特别涉及一种探伤机器人及探伤方法。

背景技术

大型机械在长期的工作中，除日常的拆卸保养外，对于部分内部较零件较多难以拆卸或者拆卸较为麻烦的机械，工程师仍需要观察其内部的重要零件的使用情况，以及部分零件之间的连接配合状态，以此做好对机械性能的初步判断和对机械故障的预防，目前市面上大部分内窥型的微型机器人往往适用于一个特定场景，如管道等，此类机器人大部分被设计为的连续路径行走，对于大型机械内部常见的多个零件组装成的组件，进行初步观察时则无法使用，部分微型机器人的路径规划设计为行进端局部偏转绕过障碍物，不适应于较大障碍物，而大型的机械内部大部分为组合型的零件组，如齿轮组、密封组件等。

发明内容

本发明为解决上述背景技术中存在的技术问题，提供一种探伤机器人及探伤方法。

本发明采用以下技术方案：一种探伤机器人，包括：

动力模块，包括至少一组动力组件；所述动力模块行进端的外侧还设有导向组件，用以辅助动力组件进行攀爬；

连接组件，多个所述动力组件之间通过连接组件连接；所述连接组件设有控制组件，用以控制所述连接组件的偏转方向。

通过上述技术方案，多个动力组件通过连接组件首尾连接，形成机器人的动力模块，连接组件调整前进向的单个动力组件的行进方向，以适用于在大型机械的内部的金属件上爬行、翻越和偏转。

在进一步的实施例中，所述动力组件包括：

壳体，内部镂空且底部设有矩形通孔；对所述壳体的连接面的边缘处采用倒圆角加工处理；所述壳体的前进端面上设有观测设备；

动力轮，设于所述壳体内且部分通过所述壳体的通孔，驱动所述壳体前进。

通过上述技术方案，壳体的边缘处采用倒圆角加工处理，连接组件控制相邻的动力组件相对偏转时，防止相邻的壳体发生碰撞或挤压，在机器人最前端的壳体上设有观测设备，用于观测并记录机械内部的数据情况。

在进一步的实施例中，还包括设于所述壳体底部通孔的四周电磁铁组件，所述电磁铁组件呈矩形布置且所述动力轮至所述壳体的长度大于所述电磁铁组件的安装厚度。

通过上述技术方案，电磁铁组件通电，对金属件有吸引力，转化成对动力轮的压力，使得动力轮能够在金属件上进行非水平直线的稳定爬行。

在进一步的实施例中，所述导向组件包括：

第三安装件，设于所述壳体的前进端面的部分位置；所述第三安装件为半圆柱且沿着其轴向设有多个凹槽；

轴承座，设于所述第三安装件的凹槽的两侧；

转动轴，通过所述轴承座旋转安装；所述转动轴外侧设有圆形套件；所述转动轴设有辅助驱动组件来控制转动。

通过上述技术方案，用以辅助探伤机器人从一个面到另一个面，将直接产生的静摩擦力转化成动摩擦力，防止机器人在跨越障碍物时出现摩擦卡死的情况。

在进一步的实施例中，所述辅助驱动组件包括：

多个第一齿轮，设于多个所述转动轴的同一端；多个所述第一齿轮与链条啮合连接；

张紧轮，设于所述壳体的侧面，用于张紧所述链条；