[发明专利]惯性测量单元的安装角度标定方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种惯性测量单元的安装角度标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取行驶时间段内每个信息采集时刻的导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数；

采用组合定位算法，根据所述导航定位信息、所述速度变化信息以及所述实际行驶参数，得到估计姿态信息以及估计零偏；

根据所述导航定位信息、所述估计姿态以及所述估计零偏，对所述速度变化信息中加速度进行修正，得到每个信息采集时刻的修正后加速度；

根据所述修正后加速度，确定每个信息采集时刻的瞬时安装角度以及修正后加速度的加速度权重；

根据所述瞬时安装角度和所述加速度权重进行加权平均，得到惯性测量单元的安装角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用组合定位算法，根据所述导航定位信息、所述速度变化信息以及所述实际行驶参数，得到估计姿态信息以及估计零偏包括：

根据行驶初始时刻的导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数，得到第一预测时刻的第一车辆状态参数，所述第一预测时刻为与所述行驶初始时刻对应的下一时刻；

根据所述第一预测时刻的导航定位信息以及第一车辆状态参数，得到与所述第一预测时刻对应的行驶参数误差、导航定位误差以及速度变化零偏；

根据所述与所述第一预测时刻对应的行驶参数误差、导航定位误差以及速度变化零偏，迭代计算每个信息采集时刻对应的车辆状态参数以及速度变化零偏，得到估计姿态信息以及估计零偏。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实际行驶参数包括实际行驶姿态以及实际行驶速度；

所述根据行驶初始时刻的导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数，得到第一预测时刻的第一车辆状态参数包括：

根据行驶初始时刻的实际行驶姿态以及速度变化信息中陀螺角速度，得到第一预测姿态信息；

根据所述第一预测姿态信息、所述行驶初始时刻的实际行驶速度以及速度变化信息中加速度计测量的比力，得到第一预测速度信息；

根据所述第一预测速度信息、所述行驶初始时刻的导航定位信息以及实际行驶速度，得到第一预测位置信息；

归集所述第一预测姿态信息、所述第一预测速度信息以及所述第一预测位置信息，得到第一预测时刻的第一车辆状态参数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述与所述第一预测时刻对应的行驶参数误差、导航定位误差以及速度变化零偏，迭代计算每个信息采集时刻对应的车辆状态参数以及速度变化零偏，得到估计姿态信息以及估计零偏包括：

将所述第一预测时刻作为当前时刻；

根据所述当前时刻的导航定位信息、速度变化信息、实际行驶参数以及与所述当前时刻对应的行驶参数误差、导航定位误差以及速度变化零偏，得到第二预测时刻的第二车辆状态参数，所述第二预测时刻为所述当前时刻的下一时刻；

根据所述第二预测时刻的导航定位信息以及第二车辆状态参数，得到所述第二预测时刻对应的行驶参数误差、导航定位误差以及速度变化零偏；

将所述第二预测时刻更新为当前时刻，返回所述根据所述当前时刻的导航定位信息、速度变化信息、实际行驶参数以及与所述当前时刻对应的行驶参数误差、导航定位误差以及速度变化零偏，得到第二预测时刻的第二车辆状态参数的步骤；

直到更新后的第二预测时刻为所述行驶时间段内的行驶终止时刻，根据所述行驶终止时刻的第二车辆状态参数得到估计姿态信息，根据所述行驶终止时刻的速度变化零偏得到估计零偏。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的导航定位信息、速度变化信息、实际行驶参数以及与所述当前时刻对应的行驶参数误差、导航定位误差以及速度变化零偏，得到第二预测时刻的第二车辆状态参数包括：

根据与所述当前时刻对应的速度变化零偏，修正所述当前时刻的速度变化信息，得到修正后速度变化信息；

根据所述当前时刻的导航定位信息、实际行驶参数以及修正后速度变化信息，得到第二预测时刻的待调整车辆状态参数；

根据与所述当前时刻对应的行驶参数误差以及导航定位误差对所述待调整车辆状态参数进行修正，得到第二预测时刻的第二车辆状态参数。