[发明专利]惯性测量单元的安装角度标定方法、装置和计算机设备

说明书

本申请涉及一种惯性测量单元的安装角度标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取行驶时间段内每个信息采集时刻的导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数；采用组合定位算法，根据导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数，得到估计姿态信息以及估计零偏；根据导航定位信息、估计姿态以及估计零偏，对速度变化信息中加速度进行修正，得到每个信息采集时刻的修正后加速度；根据修正后加速度，确定每个信息采集时刻的瞬时安装角度以及修正后加速度的加速度权重；根据瞬时安装角度和加速度权重进行加权平均，得到惯性测量单元的安装角度。采用本方法能够提高安装角度的标定精度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种惯性测量单元的安装角度标定方法、装置和计算机设备。

背景技术

惯性测量单元由三轴加速度计与三轴陀螺仪组成，其坐标系与车辆坐标系之间存在一定的安装角度，当惯性测量单元应用于自动驾驶车辆时，需要对存在的安装角度进行准确标定。

传统技术中，对惯性测量单元的安装角度进行标定的方式为：一是根据全球导航卫星系统、惯性测量单元或轮速等测量的相关关系，将安装角度作为估计参数建立状态方差，使用卡尔曼滤波进行估计；二是使用车辆直线行驶时的加速度计测量进行安装角度估计。

然而，传统方法，第一种方式由于其估算的安装角度与惯性测量单元的姿态误差耦合，存在标定精度低的问题，第二种按时由于没有考虑加速度计偏零的影响，且其倾斜角和俯仰角由加速度计测量来估计，噪声较大，也会存在标定精度低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高安装角度的标定精度的惯性测量单元的安装角度标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种惯性测量单元的安装角度标定方法，所述方法包括：

获取行驶时间段内每个信息采集时刻的导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数；

采用组合定位算法，根据导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数，得到估计姿态信息以及估计零偏；

根据导航定位信息、估计姿态以及估计零偏，对速度变化信息中加速度进行修正，得到每个信息采集时刻的修正后加速度；

根据修正后加速度，确定每个信息采集时刻的瞬时安装角度以及修正后加速度的加速度权重；

根据瞬时安装角度和加速度权重进行加权平均，得到惯性测量单元的安装角度。

在一个实施例中，采用组合定位算法，根据导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数，得到估计姿态信息以及估计零偏包括：

根据行驶初始时刻的导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数，得到第一预测时刻的第一车辆状态参数，第一预测时刻为与行驶初始时刻对应的下一时刻；

根据第一预测时刻的导航定位信息以及第一车辆状态参数，得到与第一预测时刻对应的行驶参数误差、导航定位误差以及速度变化零偏；

根据与第一预测时刻对应的行驶参数误差、导航定位误差以及速度变化零偏，迭代计算每个信息采集时刻对应的车辆状态参数以及速度变化零偏，得到估计姿态信息以及估计零偏。

在一个实施例中，实际行驶参数包括实际行驶姿态以及实际行驶速度；

根据行驶初始时刻的导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数，得到第一预测时刻的第一车辆状态参数包括：

根据行驶初始时刻的实际行驶姿态以及速度变化信息中陀螺角速度，得到第一预测姿态信息；

根据第一预测姿态信息、行驶初始时刻的实际行驶速度以及速度变化信息中加速度计测量的比力，得到第一预测速度信息；